轮履变形机构、行走装置及车辆.pdf
大渊****公主
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相关资料
轮履变形机构、行走装置及车辆.pdf
本发明提供一种轮履变形机构、包括有该轮履变形机构的行走装置及配置有该行走装置的车辆,该轮履变形机构包括齿轮座、传动齿轮及铰接于齿轮座上且铰接轴轴向均与传动齿轮轴向平行的两组履带张开单元,齿轮座连接有能够驱动其往复直线移动的变形驱动单元且往复直线移动方向垂直于传动齿轮的轴向,两组履带张开单元均连接有能够控制其张开角度的限位结构,传动齿轮位于两组履带张开单元之间而能够与履带的内侧啮合。本发明可以实现履带形状的变化,多组轮履变形机构配合能使行走装置具有轮式和履带式等多种工作模式,提高其承重性能和越障性能。履带张
一种变形轮装置、轮履腿行走装置及轮履腿机器人.pdf
本发明提供一种变形轮装置,包括支撑架组件和变形机构组件,所述变形机构组件包括变形动力模块,其设置在所述支撑架组件的一侧;所述变形动力模块包括第一固定板、第一致动器、螺旋传动装置和第一滑动板;所述第一固定板与所述支撑架组件连接;所述第一致动器设置在所述第一固定板上,并通过所述螺旋传动装置致使所述第一滑动板移动;所述第一滑动板与所述支撑架组件连接。本发明提供的变形轮装置,可在轮式运动模式和履带式运动模式之间进行快速切换,体积小,结构简单,变形所得机构的构形保持性好。本发明还提供一种轮履腿行走装置及轮履腿机器人
同步伸缩变形式轮履腿复合行走装置.pdf
本发明公开了一种同步伸缩变形式轮履腿复合行走装置,包括轮圈、行进驱动机构和变形轮部件,所述轮圈的外侧包裹有履带,所述变形轮部件包括变形电机和三根以上的支撑丝杆,所述变形电机位于轮圈的中部,所述支撑丝杆上通过螺纹配合安装有螺母接头,所述螺母接头与轮圈接触形成联动支撑,所述支撑丝杆均通过传动部件与所述变形电机的输出端相连并在变形电机驱动下转动,在所述支撑丝杆的转动过程中,所述螺母接头会在支撑丝杆上平移令轮圈改变形状。本发明具有结构简单紧凑、运动方式灵活、地形适应能力强等优点。
辐条旋转变形式轮履腿复合行走装置.pdf
本发明公开了一种辐条旋转变形式轮履腿复合行走装置,包括轮圈、行进驱动机构和变形轮部件,轮圈的外侧包裹有履带,行进驱动机构包括驱动电机、履带驱动轮和履带从动轮,履带驱动轮和履带从动轮固定于固定轮架上,固定轮架沿着轮圈的径向方向布置且两端与轮圈接触形成支撑;变形轮部件包括变形辐条和变形电机,变形辐条为两根以上,呈交叉状布置并连接于轮圈的中心位置,变形辐条的两端分别于位于轮圈上开设的滑槽内,滑槽沿着轮圈的周向方向开设;变形电机的输出端与变形辐条相连,并用来驱动变形辐条转动,以改变相邻变形辐条之间的夹角,变形辐条
一种高刚度可重构轮/履变形行走机构.pdf
本发明提供一种高刚度可重构轮/履变形行走机构,其包括机体、驱动组件、车轮组件和重构组件,机体包括两个对称布置的外轮单元以及连接件,两个外轮单元的对称面为横向中面;驱动组件包括主轴和两个关于横向中面对称布置的驱动齿轮,对称安装在主轴上组成驱动组件;车轮组件包括两个关于横向中面对称布置的内齿轮,内齿轮与机体通过转动副连接,两个驱动齿轮分别和两个内齿轮相啮合,从而实现传动;重构组件包括两个变形机构,通过两个变形机构的收展变形可以实现行走机构轮/履运动形式的切换;本发明为过约束机构,刚度高,稳定性高,可应用于灾后