智能型保姆机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109157170A(43)申请公布日2019.01.08(21)申请号201811093957.X(22)申请日2018.09.19(71)申请人中国科学院自动化研究所（洛阳）机器人与智能装备创新研究院地址471000河南省洛阳市涧西区龙裕路国家大学科技园3号楼B座101室申请人洛阳中科超晋智能装备有限公司(72)发明人张宪明李超亮孟静丹(51)Int.Cl.A47L11/282(2006.01)A47L11/40(2006.01)B25J9/00(2006.01)权利要求书5页说明书13页附图15页(54)发明名称智能型保姆机器人(57)摘要智能型保姆机器人，包括机体，在机体左、右二侧的中下部分别设有机械手臂，二个机械手臂分别沿前后竖直面方向布置，在机体内中部设有手臂驱动机构，在机体底部的左、右二侧分别设有行走及辅助拖地机构，二个行走及辅助拖地机构分别沿前后方向布置、左右对称地安装在机体上；机械手臂包括大臂，大臂的前端设有小臂转轴，小小臂转轴的里端可转动地插装在大臂的前端，小臂转轴上位于大臂前端的外侧套装固定有小臂转轴驱动皮带轮，小臂转轴上位于小臂转轴驱动皮带轮的外侧套装固定有用于连接小臂的内耳板。其目的在于提供一种体积小，结构紧凑，可让机器人高效、快速地完成拖地工作，拖地更干净，拖地的效果非常好的智能型保姆机器人。CN109157170ACN109157170A权利要求书1/5页1.智能型保姆机器人，其特征在于：包括机体(31)，在机体(31)左、右二侧的中下部分别设有机械手臂(33)，二个机械手臂(33)分别沿前后竖直面方向布置，在机体(31)内中部设有手臂驱动机构，在机体(31)底部的左、右二侧分别设有行走及辅助拖地机构(32)，二个行走及辅助拖地机构(32)分别沿前后方向布置、左右对称地安装在机体(31)上；所述机械手臂(33)包括大臂(1)，大臂(1)沿前后竖直面方向设置，大臂(1)的前端设有小臂转轴(2)，小臂转轴(2)的轴线位于左右水平方向，小臂转轴(2)的里端可转动地插装在大臂(1)的前端，小臂转轴(2)上位于大臂(1)前端的外侧套装固定有小臂转轴驱动皮带轮(3)，小臂转轴(2)上位于小臂转轴驱动皮带轮(3)的外侧套装固定有用于连接小臂的内耳板(4)，内耳板(4)的前端与小臂(10)的后端固定相连，内耳板(4)的板面位于前后竖直方向，小臂转轴(2)上位于内耳板(4)的外侧套可转动地装有伸缩杆驱动皮带轮(5)，伸缩杆驱动皮带轮(5)朝外的端面上固定有主动伞齿轮(6)，主动伞齿轮(6)的轴线位于左右水平方向，主动伞齿轮(6)与从动伞齿轮(7)相啮合，从动伞齿轮(7)位于主动伞齿轮(6)外侧的前方，小臂转轴(2)上位于主动伞齿轮(6)的外侧可转动地套装有滚筒拖把驱动皮带轮(9)，所述滚筒拖把驱动皮带轮(9)的外端通过传动套(20)与滚筒拖把中间皮带轮(21)的里端固定相连，传动套(20)和滚筒拖把中间皮带轮(21)可转动地套装在小臂转轴(2)上，小臂转轴(2)上位于滚筒拖把中间皮带轮(21)的外侧套装固定有用于连接小臂的外耳板(8)，外耳板(8)的板面位于前后竖直方向，外耳板(8)的前端与小臂(10)的后端固定相连；所述小臂(10)沿前后竖直面方向设置，小臂(10)内沿轴向设有小臂通孔(11)，小臂通孔(11)内的后端插装有丝杠螺母(12)，丝杠螺母(12)可在小臂通孔(11)内转动，但不能沿着小臂通孔(11)的轴向移动，丝杠螺母(12)的后端伸出小臂通孔(11)后与从动伞齿轮(7)的前端固定相连，丝杠螺母(12)旋装在伸缩驱动丝杠(13)上，伸缩驱动丝杠(13)可沿着小臂通孔(11)的轴向移动，伸缩驱动丝杠(13)的前端与伸缩杆端帽(14)的后端相贴，伸缩杆端帽(14)的前端与小臂伸缩杆(15)后端的固定相连，小臂伸缩杆(15)向前延伸伸出小臂通孔(11)，小臂伸缩杆(15)的前端固定有滑动轴承套(18)，滑动轴承套(18)套装在滚筒拖把转轴(19)的端部，滚筒拖把转轴(19)的中部套装固定有滚筒拖把(37)，小臂伸缩杆(15)上套装有小臂伸缩杆复位压簧(16)，小臂伸缩杆复位压簧(16)的后端顶在伸缩杆端帽(14)朝前的端面上，小臂伸缩杆复位压簧(16)的前端顶在压盖(17)朝后的端面上，压盖(17)通过螺纹连接安装在小臂通孔(11)的前端出口处；所述滚筒拖把中间皮带轮(21)通过环形的滚筒拖把驱动皮带(22)与滚筒拖把皮带轮(23)相连，滚筒拖把皮带轮(23)套装在滚筒拖把转轴(19)上位于滑动轴承套(18)外侧的端部，滚筒拖把驱动皮带(22)的中部与涨紧装置的涨紧轮(24)相配合，涨紧装置安装在小臂(10)上；所述小臂(10)位