智能型保姆机器人手臂驱动机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109048885A(43)申请公布日2018.12.21(21)申请号201811093959.9(22)申请日2018.09.19(71)申请人中国科学院自动化研究所（洛阳）机器人与智能装备创新研究院地址471000河南省洛阳市涧西区龙裕路国家大学科技园3号楼B座101室申请人洛阳中科超晋智能装备有限公司(72)发明人张宪明李超亮孟静丹(51)Int.Cl.B25J9/12(2006.01)B25J11/00(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图4页(54)发明名称智能型保姆机器人手臂驱动机构(57)摘要智能型保姆机器人手臂驱动机构，包括底板，底板上方的左侧沿左右水平方向可转动地设有左动力输出轴，底板上方的右侧沿左右水平方向可转动地设有右动力输出轴，右动力输出轴与左动力输出轴同轴线设置，右动力输出轴的左端固定有右动力输出轴齿轮，右动力输出轴齿轮的前端与中间外套筒右齿轮的后端相啮合，中间外套筒右齿轮固定在中间外套筒的右端，中间外套筒沿左右水平方向可转动地安装在底板的上方，中间外套筒内采用间隙配合可转动地插装有中间中套筒，中间中套筒的左右二端分别伸出中间外套筒。其目的在于提供一种体积小，结构紧凑，可让机器人高效、快速地完成拖地工作，拖地更干净，拖地的效果非常好的智能型保姆机器人手臂驱动机构。CN109048885ACN109048885A权利要求书1/2页1.智能型保姆机器人手臂驱动机构，其特征在于：包括底板(80)，底板(80)的板面位于水平方向，底板(80)上方的左侧沿左右水平方向可转动地设有左动力输出轴(81)，底板(80)上方的右侧沿左右水平方向可转动地设有右动力输出轴(82)，右动力输出轴(82)与左动力输出轴(81)同轴线设置，右动力输出轴(82)的左端固定有右动力输出轴齿轮(83)，右动力输出轴齿轮(83)的前端与中间外套筒右齿轮(113)的后端相啮合，中间外套筒右齿轮(113)固定在中间外套筒(84)的右端，中间外套筒(84)沿左右水平方向可转动地安装在底板(80)的上方，中间外套筒(84)内采用间隙配合可转动地插装有中间中套筒(85)，中间中套筒(85)的左右二端分别伸出中间外套筒(84)，中间中套筒(85)内采用间隙配合可转动地插装有中间内套筒(86)，中间内套筒(86)的左右二端分别伸出中间中套筒(85)，中间中套筒(85)内采用间隙配合可转动地插装有中间轴(87)，中间轴(87)的左右二端分别伸出中间内套筒(86)；所述中间外套筒(84)的左端固定有中间外套筒左齿轮(114)，中间外套筒左齿轮(114)的后端与左动力输出轴齿轮(115)的前端相啮合，左动力输出轴齿轮(115)固定在左动力输出轴(81)的右端，左动力输出轴(81)外侧壁的中部采用间隙配合可转动地套装有左内套筒(88)，左内套筒(88)外侧壁的中部采用间隙配合可转动地套装有左中套筒(89)，左中套筒(89)外侧壁的中部采用间隙配合可转动地套装有左外套筒(90)；所述右动力输出轴(82)外侧壁的中部采用间隙配合可转动地套装有右内套筒(91)，右内套筒(91)外侧壁的中部采用间隙配合可转动地套装有右中套筒(92)，右中套筒(92)外侧壁的中部采用间隙配合可转动地套装有右外套筒(93)；所述右内套筒(91)的左端固定有右内套筒齿轮(94)，右内套筒齿轮(94)的前端与中间中套筒右齿轮(95)的后端相啮合，中间中套筒右齿轮(95)固定在中间中套筒(85)的右端，中间中套筒(85)的左端固定有中间中套筒左齿轮(96)，中间中套筒左齿轮(96)的后端与左内套筒齿轮(97)的前端相啮合，左内套筒齿轮(97)固定在左内套筒(88)的右端；所述右中套筒(92)的左端固定有右中套筒齿轮(98)，右中套筒齿轮(98)的前端与中间内套筒右齿轮(99)的后端相啮合，中间内套筒右齿轮(99)固定在中间内套筒(86)的右端，中间内套筒(86)的左端固定有中间内套筒左齿轮(100)，中间内套筒左齿轮(100)的后端与左中套筒齿轮(101)的前端相啮合，左中套筒齿轮(101)固定在左中套筒(89)的右端；所述右外套筒(93)的左端固定有右外套筒齿轮(102)，右外套筒齿轮(102)的圆周面位于前后方向，右外套筒齿轮(102)的前端与中间轴右齿轮(103)的后端相啮合，中间轴右齿轮(103)固定在中间轴(87)的右端，中间轴(87)的左端固定有中间轴左齿轮(104)，中间轴左齿轮(104)的圆周面位于前后方向，中间轴左齿轮(104)的后端与左外套筒齿轮(105)的前端相啮合，左外套筒齿轮(105)固定在左外套筒(90)的右端；所述右动力输出轴(82)的右端为动力输出端，右动力输出轴(82)的