一种兼具传感功能的杯型谐波减速器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109185422A(43)申请公布日2019.01.11(21)申请号201811195144.1(22)申请日2018.10.15(71)申请人南京信息工程大学地址210044江苏省南京市江北新区宁六路219号(72)发明人袁安富施徐凯(74)专利代理机构南京汇盛专利商标事务所(普通合伙)32238代理人张立荣(51)Int.Cl.F16H49/00(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图1页(54)发明名称一种兼具传感功能的杯型谐波减速器(57)摘要本发明公开了一种兼具传感功能的杯型谐波减速器，包括刚轮、柔轮和波发生器，刚轮外端面的同一周向方向上均布有若干个传感器槽，在相邻的两个传感器槽之间设有一个弹性槽，在每个传感器槽的外侧设有一个引线孔；在每个传感器槽内设有两个应变片，且每个传感器槽内应变片的信号线从同一引线孔引出，将所有传感器槽内的应变片接成全桥电路，应变片的应变量以电信号的方式从所述全桥电路输出。本发明可以实时测量谐波减速器的工作扭矩，兼具减速器和传感器的功能，既可由作为普通的谐波减速器使用，又可以作为扭矩传感器使用；且本发明的产品结构紧凑，对原有谐波减速器的外形安装尺寸不产生任何变化，机器人安装该产品时无需做任何的改动。CN109185422ACN109185422A权利要求书1/1页1.一种兼具传感功能的杯型谐波减速器，所述谐波减速器包括刚轮（1）、柔轮（2）和波发生器（3），所述柔轮（2）安装于刚轮（1）内，波发生器（3）安装在柔轮（2）内，其特征在于：所述刚轮（1）外端面的同一周向方向上均布有若干个传感器槽（11），在相邻的两个传感器槽（11）之间设有一个弹性槽（12），在每个传感器槽（11）的外侧设有一个引线孔（13）；在每个传感器槽（11）内设有两个应变片（4），且每个传感器槽（11）内应变片（4）的信号线对应从同一引线孔（13）引出，将所有传感器槽（11）内的应变片（4）接成全桥电路，应变片（4）的应变量以电信号的方式从所述全桥电路输出。2.如权利要求1所述的兼具传感功能的杯型谐波减速器，其特征在于：所述应变片（4）粘贴在传感器槽（11）内，且每个传感器槽（11）内的两个应变片（4）沿着刚轮（1）的径向方向布置。3.如权利要求2所述的兼具传感功能的杯型谐波减速器，其特征在于：所述应变片（4）的外侧涂有保护膜。4.如权利要求1所述的兼具传感功能的杯型谐波减速器，其特征在于：所述传感器槽（11）和弹性槽（12）均设有4个。5.如权利要求1所述的兼具传感功能的杯型谐波减速器，其特征在于：所述传感器槽（11）为矩形状，弹性槽（12）为圆弧状。6.如权利要求1所述的兼具传感功能的杯型谐波减速器，其特征在于：所述引线孔（13）沿着刚轮（1）的径向方向设置。7.如权利要求1所述的兼具传感功能的杯型谐波减速器，其特征在于：所述刚轮（1）端面上的所有弹性槽（12）位于同一周向方向上。2CN109185422A说明书1/2页一种兼具传感功能的杯型谐波减速器[0001]技术领域：本发明涉及一种兼具传感功能的杯型谐波减速器。[0002]背景技术：当今在制造业中机器人所起的作用越来越大，谐波减速器是工业机器人的一个关键部件，它的性能直接决定了机器人的性能，在智能社会中，各类智能机器人将会层出不穷，逐步替代人类劳动，对应智能机器人而言，各类传感器在其中也起到了非常重要的作用，直接关系到机器人的智能化程度。[0003]因此，怎样在现有机器人的基础上，开发出能满足智能机器人的使用要求，结构紧凑的传感器，无论在性能上、还是在外观和性价比上，均具有很好的现实意义。[0004]发明内容：本发明在杯型谐波减速器上集成了应力应变传感器，使之成为既具有减速器功能，又具有传感感知功能的部件，且部件结构紧凑，不影响现有机器人的安装尺寸。[0005]本发明所采用的技术方案有：一种兼具传感功能的杯型谐波减速器，所述谐波减速器包括刚轮、柔轮和波发生器，所述柔轮安装于刚轮内，波发生器安装在柔轮内，所述刚轮外端面的同一周向方向上均布有若干个传感器槽，在相邻的两个传感器槽之间设有一个弹性槽，在每个传感器槽的外侧设有一个引线孔；在每个传感器槽内设有两个应变片，且每个传感器槽内应变片的信号线对应从同一引线孔引出，将所有传感器槽内的应变片接成全桥电路，应变片的应变量以电信号的方式从所述全桥电路输出。[0006]进一步地，所述应变片粘贴在传感器槽内，且每个传感器槽内的两个应变片沿着刚轮的径向方向布置。[0007]进一步地，所述应变片的外侧涂有保护膜。[0008]进一步地，所述传感器槽和弹性槽均设有4个。[0009]进一步地，所述传感器槽为矩形状，弹性槽为圆弧状。[0010]进一步地，