一种智能识别棉花采摘机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109197148A(43)申请公布日2019.01.15(21)申请号201811423479.4(22)申请日2018.11.27(71)申请人刘艳荣地址518109广东省深圳市龙华新区民乐翠园3栋3单元210室(72)发明人不公告发明人(51)Int.Cl.A01D46/14(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图12页(54)发明名称一种智能识别棉花采摘机器人(57)摘要本发明公开了一种智能识别棉花采摘机器人，包括车架、设置在车架上的料箱、设置在车架上且向车架的前端伸出的前端板；所述车架的前端左侧安装有左前驱动轮机构、前端右侧安装有右前驱动轮机构、后端左侧安装有左后驱动轮机构、后端右侧安装有右后驱动轮机构；所述车架上安装有用于带动左前驱动轮机构和右前驱动轮机构转向的转向机构；所述前端板上安装有沿竖直方向设置的架板，所述架板设有左传送带、右传送带、中间传送带；所述前端板上沿垂直于车架长度方向设有滑条，所述滑条上通过滑块滑动连接有安装板，所述安装板上安装有多个棉花摘取机构；该智能识别棉花采摘机器人不仅结构简单，而且能够实现棉花的识别和采摘。CN109197148ACN109197148A权利要求书1/2页1.一种智能识别棉花采摘机器人，其特征在于，包括车架、设置在车架上的料箱、设置在车架上且向车架的前端伸出的前端板；所述车架的前端左侧安装有左前驱动轮机构、前端右侧安装有右前驱动轮机构、后端左侧安装有左后驱动轮机构、后端右侧安装有右后驱动轮机构；所述车架上安装有用于带动左前驱动轮机构和右前驱动轮机构转向的转向机构；所述前端板上安装有沿竖直方向设置的架板，所述架板的左侧沿垂直于车架长度方向设有左传送架，所述左传送架上安装有左传送带以及用于驱动左传送带转动的左电机；所述架板的右侧沿垂直于车架长度方向设有右传送架，所述右传送架上安装有右传送带以及用于驱动右传送带转动的右电机；所述架板上在左传送带右端和右传送带左端之间的下方设有伸向料箱上端开口处的中间传送架；所述中间传送架上安装由中间传送带，以及用于驱动中间传送带转动的中间电机；所述前端板上沿垂直于车架长度方向设有滑条，所述滑条上通过滑块滑动连接有安装板，所述安装板上安装有多个棉花摘取机构；所述棉花摘取机构包括沿竖直方向转动连接在安装板上的第一转轴，所述安装板上在第一转轴处设于支撑板，所述支撑板上安装有用于驱动第一转轴转动的旋转电机；所述第一转轴上在远离旋转电机的一端安装有第一机械臂，以及用于驱动第一机械臂转动的第一电机；所述第一机械臂上在远离第一电机的一端安装有第二机械臂，以及用于驱动第二机械臂转动的第二电机；所述第二机械臂上在远离第二电机的一端安装有机械爪机构；所述机械爪机构包括机械爪座、左爪、右爪、中间块、第一电动推杆，所述机械爪座安装在第二机械臂上，所述左爪铰接在机械爪座的左侧板的外侧，所述右爪铰接在机械爪座的右侧板的外侧；所述第一电动推杆沿竖直方向安装在机械爪座内，所述中间块安装在第一电动推杆的伸缩端；所述机械爪座的左侧板上设有与左爪配合的左爪槽，所述机械爪座的右侧板上设有与右爪配合的右爪槽；所述左爪的转轴上设有伸入机械爪座内且与中间块的左端铰接的左杆，所述右爪的转轴上设有伸入机械爪座内且与中间块的右端铰接的右杆；所述支撑板上设有向车架的前端伸出的横板，所述横板上安装有与旋转电机、第一电机、第二电机、第一电动推杆电连接的摄像头。2.根据权利要求1所述的智能识别棉花采摘机器人，其特征在于，所述左前驱动轮机构和右前驱动轮机构的结构相同均包括横截面为U形的第一槽板，以及横截面为U形的且与第一槽板长度相同的第二槽板，所述第一槽板的开口朝下，且其上沿竖直方向设有转动连接在车架上的转接轴；所述第一槽板内在靠近一端位置处转动连接有第一连杆、在靠近另一端处铰接有与第一连杆大小相同的第二连杆；所述第一连杆上在远离第一槽板的一端与第二槽板的一端铰接，所述第二连杆上在远离第一槽板的一端与第二槽板的另一端铰接；所述第一槽板、第二槽板、第一连杆、第二连杆组合形成平行四边形结构；所述第一槽板上安装有用于驱动第一连杆转动的第三电机；所述第二槽板上在远离第三电机的一端沿竖直方向设有第一竖直板，所述第一竖直板上安装有第一支撑轴以及用于驱动第一支撑轴转动的第四电机；所述第一支撑轴上在远离第四电机的一端转动连接有前转轮。3.根据权利要求1所述的智能识别棉花采摘机器人，其特征在于，所述左后驱动轮机构和右后驱动轮机构的结构相同均包括横截面为U形的第三槽板，以及横截面为U形的且与第2CN109197148A权利要求书2/2页三槽板长度相同的第四槽板，所述第三槽板沿车架的长度方向固定安装在车架上且开口朝下；所述第三槽板内在靠近一端位置