一种苹果采摘智能机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106664971A(43)申请公布日2017.05.17(21)申请号201710143755.0(22)申请日2017.03.12(71)申请人周佰利地址315000浙江省宁波市北仑区松花江路408号(72)发明人不公告发明人(51)Int.Cl.A01D46/30(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图5页(54)发明名称一种苹果采摘智能机器人(57)摘要本发明提供一种苹果采摘智能机器人，包括四个采集单元，每个采集单元包括底板、伺服电机A、伺服电机B、车轮、立柱、斜板、伺服电机C、电缸A、圆柱杆，其特征在于：所述的底板是一块长方向平板，底板的四个角下方分别安装有一个竖直向下的伺服电机A，伺服电机A的电机轴端部下方安装有一个电机轴朝外的伺服电机B，伺服电机B的电机轴上安装有一个车轮，在底板的上方安装有一个立柱，立柱的上方是一个斜面，本发明可以通过四个活动的采集单元将苹果树围起来，通过摄像头可以观察苹果的位置，通过气动夹爪前端的刀片可以将苹果的根蒂处剪断，通过设置收集网可以防止将苹果被摔坏。CN106664971ACN106664971A权利要求书1/1页1.一种苹果采摘智能机器人，包括四个采集单元，每个采集单元包括底板（1）、伺服电机A（2）、伺服电机B（3）、车轮（4）、立柱（5）、斜板（6）、伺服电机C（7）、电缸A（8）、圆柱杆（9）、滑动座（10）、电缸B（11）、收集网（12）、电缸C（13）、铰支座A（14）、伺服电机D（15）、电缸D（16）、短杆（18）、气动夹爪（19）、摄像头（20）、伺服电机F、铰支座B（22）、舵机（23）、24-铰支座C（24），其特征在于：所述的底板（1）是一块长方向平板，底板（1）的四个角下方分别安装有一个竖直向下的伺服电机A（2），伺服电机A（2）的电机轴端部下方安装有一个电机轴朝外的伺服电机B（3），伺服电机B（3）的电机轴上安装有一个车轮（4），在底板（1）的上方安装有一个立柱（5），立柱（55）的上方是一个斜面，斜面上安装有一块斜板（6），斜板（6）的下端部并列安装有两个伺服电机C（7），每个伺服电机C（7）的电机轴上都安装有一个铰支座B（22），铰支座B（22）与电缸A（8）一端的固定轴铰接，固定轴与舵机（23）的输出轴连接，舵机（23）固定在铰支座B（22）侧面，电缸A（8）的另一端与圆柱杆（9）下端部转动连接；斜板（6）的上端部设有两个转轴，每个转轴上转动安装有一个铰支座C（24），铰支座C（24）的与电缸B（11）一端铰接，电缸B（11）的另一端与滑动座（10）内端部转动连接，滑动座（100）的外端部套在圆柱杆（9）上，两个圆柱杆（9）之间设有一个收集网（12）；在斜板（6）上端部后方设有电缸C（13），电缸C（13）的后方设有铰支座A（14），铰支座A（14）与电缸D（16）的下端部转动连接，电缸D（16）的转动通过设置在铰支座A（14）侧面的伺服电机D（15）驱动，电缸D（16）的活塞杆上端部与短杆（18）的下端部转动连接，短杆（18）的转动通过设置在活塞杆端部的伺服电机E（17）驱动，短杆（18）的上端部安装有气动夹爪（19），气动夹爪（19）的两个手指上各安装有一个刀片，在气动夹爪（19）的本体内侧面安装有一个摄像头（20），在收集网（12）的底部设有半圆弧形的收集槽。2CN106664971A说明书1/2页一种苹果采摘智能机器人技术领域[0001]本发明涉及智能农业技术领域，特别涉及一种苹果采摘智能机器人。背景技术[0002]随着现代农业的快速发展，采摘水果果实也需要逐渐交给自动化设备来完成，采摘苹果是一项比较费时费力的工作，需要一种专用的设备来完成。发明内容[0003]针对上述问题，本发明提供一种苹果采摘智能机器人，可以通过四个活动的采集单元将苹果树围起来，通过摄像头可以观察苹果的位置，通过气动夹爪前端的刀片可以将苹果的根蒂处剪断，通过设置收集网可以防止将苹果被摔坏。[0004]本发明所使用的技术方案是：一种苹果采摘智能机器人，包括四个采集单元，每个采集单元包括底板、伺服电机A、伺服电机B、车轮、立柱、斜板、伺服电机C、电缸A、圆柱杆、滑动座、电缸B、收集网、电缸C、铰支座A、伺服电机D、电缸D、短杆、气动夹爪、摄像头、伺服电机F、铰支座B、舵机、24-铰支座C，其特征在于：所述的底板是一块长方向平板，底板的四个角下方分别安装有一个竖直向下的伺服电机A，伺服电机A的电机轴端部下方安装有一个电机轴朝外的伺服电机B，伺服电机B的电机轴上安装有一个车轮，在底板的上方安装有一个立柱，立柱的上方是一个斜面，斜面上安装有一块斜板，斜板的下端部并列安装有两个伺服电机C，每个伺服电机