一种基于变胞机构的空间多自由度分节控制仿生柔性臂.pdf
小凌****甜蜜
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本发明公开了一种基于变胞机构的空间多自由度分节控制仿生柔性臂,涉及仿生机器人技术领域,包括连接有绳索的驱动机构和通过分节机构与驱动机构连接的若干个柔性机构,绳索穿过分节机构后固定连接有固定组件,分节机构包括分节壳体及其内部的锁放机构,分节壳体上设置有用于驱动锁放机构锁死和释放绳索的舵机。锁放机构包括用于锁放绳索的摆杆和用于调整摆杆位置的推动轮,推动轮与舵机的输出轴连接。摆杆呈L形并绕推动轮的中心轴周向均匀分布,摆杆的固定端通过安装轴安装在分节壳体上,摆杆的自由端与推动轮相切。通过控制锁放机构,可改变该柔性
一种多自由度柔性机械臂.pdf
本发明公开了一种多自由度柔性机械臂,包括多个用于气动的管段、柔性绳、气动动力源、第一动力源、传动机构和定位仪,多个管段的第一端部安装定位仪,多个管段的第二端部连接气动动力源,多个管段的第一端和第二端之间连接柔性绳,柔性绳连接动力源,多个管段的第一端部和多个管段的第二端部能够相对旋转;气动动力源或多个管段的底端铰接传动机构,传动机构连接第一动力源。本发明可以在特殊的工况下拥有更高的执行效率,可通过定位仪传来的图像控制机械臂实现复杂的运动,帮助医生做一些手术的精密处理,从而减小手术风险,提高手术的安全性。
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一种多自由度仿生机构,包括连接机构本体和振动翼,振动翼与机构本体的转动臂相连接,连接机构本体包括齿轮驱动电机、主动齿轮、从动齿轮、导轨、转动轴、转动箱体和转动臂。从动齿轮通过从动齿轮直线轴承安装在转动轴上,主动齿轮与齿轮驱动电机连接,齿轮驱动电机带动主动齿轮旋转,从动齿轮与主动齿轮啮合且由主动齿轮带动旋转。而且从动齿轮上焊接了四根导轨,四根导轨与转动箱体相连。转动臂通过销钉与转动箱体连接,当从动齿轮转动时能够带动转动箱体的旋转,同时转动臂也跟着一起转动;主动齿轮和从动齿轮的连续性转动,能够驱动转动臂实现正