电子驻车系统及电子驻车冗余制动控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109229081A(43)申请公布日2019.01.18(21)申请号201811245620.6(22)申请日2018.10.24(71)申请人苏州齐思智行汽车系统有限公司地址215131江苏省苏州市相城区渭塘镇爱格豪路19号(72)发明人毛思宁(74)专利代理机构上海光华专利事务所(普通合伙)31219代理人雷绍宁(51)Int.Cl.B60T7/08(2006.01)B60T13/74(2006.01)B60T8/58(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图1页(54)发明名称电子驻车系统及电子驻车冗余制动控制方法(57)摘要本发明提供一种电子驻车系统及电子驻车冗余制动控制方法，其包括：控制器，其内集成有独立工作的电子驻车控制单元和自动驾驶控制单元；两个电子驻车制动器，分别设置在整车的两个前轮上；四个轮速传感器，分别置于整车的两个前轮和两个后轮上；电子驻车控制单元通过通讯线与电子驻车开关、所述电子驻车制动器和所述轮速传感器均相连；所述自动驾驶控制单元与整车上的雷达控制器、摄像头控制器信号相连；在自动驾驶模式时，自动驾驶控制单元工作，电子驻车控制单元、电子驻车制动器和轮速传感器作为冗余备份制动系统使用。本发明使电子驻车控制系统完全具备了自动驾驶冗余制动备份的要求，可实现自动驾驶模式下的冗余制动。CN109229081ACN109229081A权利要求书1/1页1.一种电子驻车系统，其特征在于，包括：控制器，其内集成有独立工作的电子驻车控制单元和自动驾驶控制单元，电子驻车控制单元和自动驾驶控制单元间通过中间交互单元相连；两个电子驻车制动器，分别设置在整车的两个前轮上；四个轮速传感器，分别置于整车的两个前轮和两个后轮上；所述电子驻车控制单元通过通讯线与电子驻车开关、所述电子驻车制动器和所述轮速传感器均相连；所述自动驾驶控制单元与整车上的雷达控制器、摄像头控制器信号相连；在自动驾驶模式时，自动驾驶控制单元工作，电子驻车控制单元、电子驻车制动器和轮速传感器作为冗余备份制动系统使用。2.根据权利要求1所述的电子驻车系统，其特征在于：所述电子驻车控制单元具有两个独立的处理芯片，每个处理芯片均设有底层模块和应用层模块。3.根据权利要求1所述的电子驻车系统，其特征在于：所述自动驾驶控制单元具有两个独立的处理芯片，每个处理芯片均设有底层模块和应用层模块。4.一种电子驻车冗余制动控制方法，其特征在于：所述电子驻车冗余制动控制方法采用如权利要求1至权利要求3任一项所述的电子驻车系统，当驾驶员通过所述电子驻车开关向所述电子驻车控制单元输入操作信号，所述电子驻车控制单元经判断后向所述电子驻车制动器发出制动执行信号，实现正常驻车制动；当进入自动驾驶模式时，所述自动驾驶控制单元工作，当整车的主制动功能失效或自动驾驶控制单元失效时，所述自动驾驶控制单元通过中间交互单元向电子驻车控制单元发出冗余制动请求，电子驻车控制单元向所述电子驻车制动器输出冗余制动力要求，实现冗余制动。5.根据权利要求4所述的电子驻车冗余制动控制方法，其特征在于：所述电子驻车控制单元根据接收的四个所述轮速传感器所传的数据来计算轮滑移率，进而向所述电子驻车制动器输出冗余制动力的大小。6.根据权利要求4所述的电子驻车冗余制动控制方法，其特征在于：在作为冗余备份制动系统时，所述电子驻车控制单元监测到前轮出现抱死时，则输出指令要求所述电子驻车制动器进行模拟ABS制动操作。2CN109229081A说明书1/5页电子驻车系统及电子驻车冗余制动控制方法技术领域[0001]本发明涉及一种汽车自动驾驶技术领域，特别是涉及一种电子驻车系统及电子驻车冗余制动控制方法。背景技术[0002]电子驻车EPB(ElectricalParkingBrake)是通过电子控制实现驻车制动的技术。在目前传统汽车的使用上，电子驻车系统主要采用两种结构形式：拉索式电子驻车和卡钳集成式电子驻车。两种结构形式的电子驻车系统，均通过对后轮单独制动实现驻车。电子驻车只在驻车时起作用，并不主动参与行车制动。[0003]电子驻车代替了传统的机械手刹，简化了驾驶员的操作，节省了中控台的布置空间，同时具有自动释放·动态拉起等诸多优点及附加功能，在传统车上的使用普及率越来越高，未来将占据绝大部分份额。[0004]汽车自动驾驶技术发展至今已有数十年的历史。于21世纪初呈现出接近实用化的趋势。自动驾驶就是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标。自动驾驶对传统的制动系统也提出了新的要求，制动系统必须同时具有两套不同的制动零件来实现主动制动功能。第一套主制动零件必须可以满足行车制动响应效率及可靠性的要求。第二套冗余备份制动零件可以在第一