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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109249401A(43)申请公布日2019.01.22(21)申请号201810925519.9(22)申请日2018.08.15(71)申请人北京思迈特科技有限公司地址102600北京市大兴区金苑路26号1幢6层0601(72)发明人商小龙曾维鲁(74)专利代理机构北京爱普纳杰专利代理事务所(特殊普通合伙)11419代理人王玉松(51)Int.Cl.B25J11/00(2006.01)B25J5/00(2006.01)B25J9/16(2006.01)H02G1/06(2006.01)H02G9/06(2006.01)权利要求书4页说明书9页附图12页(54)发明名称一种高越障能力的电缆沟巡检机器人及其实现方法(57)摘要本发明涉及一种高越障能力的电缆沟巡检机器人,包括本体,本体的顶面设有图像采集设备,本体的两侧设有若干对称布置的车轮,每一个车轮传动连接有一个驱动电机,驱动电机设于本体的底面上;本体内设有能够接收信号用于控制图像采集设备的主控板,本体的底面还设有辅助越障组件;辅助越障组件包括若干设于本体下方平行布置的滚筒,每一个滚筒内均设有一个用于驱动滚筒的辅助电机,辅助电机与主控板电连接。本发明结构简单,每一个车轮都连接一个独立的驱动电机,使其动力更强;另外由于辅助越障组件的存在,使机器人的脱困能力强,防止车轮被线缆挡住导致车轮空转甚至堵转烧坏电机。CN109249401ACN109249401A权利要求书1/4页1.一种高越障能力的电缆沟巡检机器人,包括本体(1),其特征在于:所述本体(1)的顶面设有图像采集设备(2),所述本体(1)的两侧对称设有若干车轮(3),每一个所述车轮(3)传动连接有一个设于所述本体(1)上的驱动电机(4);所述本体(1)内设有与所述图像采集设备(2)和所述驱动电机(4)电连接的主控板,所述本体(1)上还设有辅助越障组件(5);所述辅助越障组件(5)包括若干设于所述本体(1)下方平行布置的滚筒(501),每一个所述滚筒(501)内均设有一个用于驱动所述滚筒(501)的辅助电机(502),所述辅助电机(502)与所述主控板电连接。2.根据权利要求1所述的一种高越障能力的电缆沟巡检机器人,其特征在于:所述本体(1)包括通过若干螺栓连接的第一车身板(101)和第二车身板(102),所述第一车身板(101)与所述第二车身板(102)平行布置,所述图像采集设备(2)设于所述第一车身板(101)的顶面上,所述主控板设于所述第二车身板(102)上;所述第二车身板(102)的下方连接有两条平行布置的侧板(103),两条所述侧板(103)之间设有若干平行布置用于装配所述驱动电机(4)的支撑板(104),所述支撑板(104)与所述侧板(103)垂直;所述驱动电机(4)对称设于所述支撑板(104)的两端,所述侧板(103)对应所述驱动电机(4)的位置开设有第一轴孔(105),所述驱动电机(4)的输出轴从与其对应的第一轴孔(105)穿出且与所述车轮(3)传动连接;优化地,所述滚筒(501)的数量至少为两个,所述滚筒(501)的外壁设有若干辅助凸起(503);所述滚筒(501)的内壁通过若干叶片设有与所述滚筒(501)同轴的驱动筒(504),所述驱动筒(504)内设有与其配合的驱动轴(505),所述驱动轴(505)的截面和所述驱动筒(504)的截面为相互配合的正多边形结构;优化地,其中一个所述侧板(103)上对应所述驱动轴(505)的位置设有第二轴孔(106),所述驱动轴(505)的一端通过轴承设于所述第二轴孔(106)内;所述辅助电机(502)通过电机支架(506)设与另一个所述侧板(103)的内侧,所述电机支架(506)与所述第二轴孔(106)正对布置,所述辅助电机(502)的输出轴与所述驱动轴(505)传动连接,所述驱动轴(505)内成型有轴向布置的驱动腔(507),所述驱动腔(507)的内壁成型有凸台(508),所述辅助电机(502)的输出轴伸入所述驱动腔(507)内且成型有与所述凸台(508)配合的缺口(509)。3.根据权利要求2所述的一种高越障能力的电缆沟巡检机器人,其特征在于,所述主控板上板载有第一控制组件(6),每一台驱动电机(4)和每一个辅助电机(502)均具有唯一的ID且分别与主控板连接,所述第一控制组件(6)包括:第一驱动模块(601),用于接收工作指令或停止指令来控制驱动电机(4)工作或停止,第一驱动模块(601)控制驱动电机(4)的输出速度为V主;第二驱动模块(602),用于接收工作指令或停止指令来控制辅助电机(502)工作或停止,第二驱动模块(602)控制辅助电机(502)的输出速度为V辅;储存模块(603),