一种电缆沟巡检机器人、系统及巡检方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110340902A(43)申请公布日2019.10.18(21)申请号201910593741.8(51)Int.Cl.(22)申请日2019.07.03B25J11/00(2006.01)B25J5/00(2006.01)(71)申请人国网安徽省电力有限公司电力科学B25J9/16(2006.01)研究院地址230000安徽省合肥市经济开发区紫云路299号申请人国家电网有限公司中国电力科学研究院有限公司国网安徽省电力有限公司合肥供电公司(72)发明人范明豪谢佳孙韬严波张佳庆李文杰刘英卫关少卿(74)专利代理机构合肥市浩智运专利代理事务所(普通合伙)34124代理人杜丹丹权利要求书1页说明书6页附图8页(54)发明名称一种电缆沟巡检机器人、系统及巡检方法(57)摘要本发明公开了一种电缆沟巡检机器人、系统及方法，电缆沟巡检机器人包括车体，车体内设有中央处理器；车体的底部两端分别设有至少一个驱动轮，车体内设置至少四个电机驱动器，一个驱动轮至少连接一个驱动电机、一个转向电机，驱动电机连接电机驱动器，转向电机连接电机驱动器；车体的后端设有至少两个超声波传感器，车体的底部设有气体传感器；电机驱动器、超声波传感器、气体传感器均与中央处理器电性连接。本发明的有益效果：结构紧凑，适用狭窄空间定位移动，质量轻，提高续航能力，系统扩展性能优越，方便搭载探测元件。CN110340902ACN110340902A权利要求书1/1页1.一种电缆沟巡检机器人，其特征在于，包括车体，车体内设有中央处理器；车体的底部两端分别设有至少一个驱动轮，车体内设置至少四个电机驱动器，一个驱动轮至少连接一个驱动电机、一个转向电机，驱动电机连接电机驱动器，转向电机连接电机驱动器；车体的后端设有至少两个超声波传感器，车体的底部设有气体传感器；电机驱动器、超声波传感器、气体传感器均与中央处理器电性连接。2.根据权利要求1所述的一种电缆沟巡检机器人，其特征在于，还包括安装在车体内的A/D转换模块，气体传感器通过A/D转换模块与中央处理器连接。3.根据权利要求2所述的一种电缆沟巡检机器人，其特征在于，还包括安装在车体内的湿度传感器或/和温度传感器，湿度传感器或/和温度传感器通过A/D转换模块与中央处理器连接。4.根据权利要求1所述的一种电缆沟巡检机器人，其特征在于，所述气体传感器模块为氯化氢气体传感器、一氧化碳传感器、硫化氢气体传感器、甲烷气体传感器中的一种或多种。5.根据权利要求1所述的一种电缆沟巡检机器人，其特征在于，还包括安装在车体内的嵌入式以太网收发模块，嵌入式以太网收发模块通过串口与中央处理器连接。6.根据权利要求1所述的一种电缆沟巡检机器人，其特征在于，所述驱动电机与驱动轮采用同步带传动，且传动比1：1；且在驱动电机上安装有光电开关。7.一种电缆沟巡检机器人系统，其特征在于，包括上述权利要求1-6任一所述电缆沟巡检机器人、上位机，中央处理器与上位机通过双向连通。8.根据权利要求7所述的一种电缆沟巡检机器人系统，其特征在于，所述中央处理器通过GPRS模块与上位机的GPRS模块通过网络连接。9.一种电缆沟巡检机器人系统巡检方法，其特征在于，采用上述权利要求7所述的电缆沟巡检机器人系统进行的巡检方法，步骤如下：S01:在机器人进入巡检沟前需要测得路径的长度；SO2:直行路线时，车体左侧的超声波传感器信号不变，右侧的超声波传感器信号不变，驱动电机驱动驱动轮直行；S03：遇到T型路线时；若，车体左侧的超声波传感器信号不变，右侧的超声波传感器信号改变，上位机通过接收到的信号判断机器人到达转弯位置，并发出右转信号，电机驱动器得到信号驱动转向电机16操作驱动轮进行右转；若，车体左侧的超声波传感器信号改变，右侧的超声波传感器信号不变，上位机通过接收到的信号判断机器人到达转弯位置，并进行左转信号，电机驱动器得到信号驱动转向电机16操作驱动轮进行左转；若，车体左侧的超声波传感器信号改变，右侧的超声波传感器信号改变，上位机通过接收到的信号判断机器人到达转弯位置，可进行左转或右转。10.根据权利要求9所述的一种电缆沟巡检机器人系统巡检方法，其特征在于，在车体进行左拐弯或右拐弯时，车体后端驱动轮的速度为定值的情况下，要时刻调节车体前端驱动轮的速度以及前后驱动轮与车体的夹角。2CN110340902A说明书1/6页一种电缆沟巡检机器人、系统及巡检方法技术领域[0001]本发明涉及一种巡检机器人、系统及方法，尤其涉及的是一种电缆沟巡检机器人、系统及巡检方法。背景技术[0002]变电站电缆沟内电缆密集敷设，空间狭窄，人工巡检难度大。目前主要采用感温电缆或光纤进行温度监测，手段相对单一，不能有效监测沟内电缆各种状态，隐患排查