舵机及机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109278038A(43)申请公布日2019.01.29(21)申请号201811291351.7(22)申请日2018.10.31(71)申请人深圳市优必选科技有限公司地址518000广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼(72)发明人熊友军李友朋丁宏钰范文华庞建新(74)专利代理机构深圳中一联合知识产权代理有限公司44414代理人张全文(51)Int.Cl.B25J9/10(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图5页(54)发明名称舵机及机器人(57)摘要本发明属于舵机技术领域，涉及舵机及机器人。电机组件安装于壳体，电机组件的电机输出轴穿设于壳体，电机输出轴端部连接于谐波减速器的波发生器，刚轮的内齿圈与柔轮的外齿圈啮合。第一轴承将输出部件支承于固定部件。工作时，电机输出轴带动波发生器高速转动，波发生器使得柔轮产生柔性变形，柔轮与刚轮啮合传动，通过输出部件输出动力，作低速转动。输出部件固定有支柱，支柱穿设于空心的电机输出轴。支柱的一端设有第一传感组件，配合控制电路板的第一感应芯片以检测输出部件的转角。舵机结构紧凑、体积小，有利于降低舵机及机器人体积、重量。CN109278038ACN109278038A权利要求书1/2页1.舵机，其特征在于，包括：壳体；安装于所述壳体的电机组件，其包括穿设于所述壳体的电机输出轴，所述电机输出轴为空心轴；谐波减速器，其包括柔轮、固定于所述电机输出轴的一端的波发生器、及具有内齿圈的刚轮，所述柔轮包括筒状部及于所述筒状部的一端边缘延伸形成的环形部，所述筒状部套接于所述波发生器的外部，所述筒状部的外侧面设有与所述内齿圈相啮合的外齿圈；用于将输出部件支承于固定部件的第一轴承，以所述柔轮作为固定部件并以所述刚轮作为输出部件，或者以所述刚轮作为固定部件并以所述柔轮作为输出部件；固定于所述输出部件的支柱，所述支柱穿设于所述电机输出轴；设于所述支柱远离所述输出部件的一端的第一传感组件；以及控制电路板，所述控制电路板上设置有与所述第一传感组件配合的第一感应芯片。2.如权利要求1所述的舵机，其特征在于，所述电机组件包括定子组件及转子组件，所述定子组件包括设于所述壳体内的定子、及用于将所述定子固定于所述壳体的固定环，所述转子组件包括穿设于所述定子的转子，所述转子与所述电机输出轴同步转动连接；所述转子包括底座及均匀安装于所述底座的外侧面的若干磁铁。3.如权利要求2所述的舵机，其特征在于，所述转子组件还包括固定于所述转子的转接环，所述转接环穿设于所述底座。4.如权利要求1所述的舵机，其特征在于，所述第一传感组件包括固定于所述支柱的端部的第一磁铁，所述第一感应芯片用于检测所述第一磁铁的磁场变化。5.如权利要求1所述的舵机，其特征在于，还包括设于所述电机输出轴远离所述输出部件的一端的第二传感组件；所述控制电路板上设有与所述第二传感组件配合的第二感应芯片。6.如权利要求5所述的舵机，其特征在于，所述第二传感组件包括固定于所述电机输出轴远离于所述谐波减速器的一端的磁铁座、及安装于所述磁铁座上的第二磁铁，所述控制电路板与所述第二磁铁相间隔设置，所述第二感应芯片用于检测所述第二磁铁的磁场变化。7.如权利要求1至6任一项所述的舵机，其特征在于，所述壳体包括具有贯通槽的中壳、连接于所述中壳的其中一端的第一盖体、及连接于所述中壳远离于所述谐波减速器处的第二盖体，所述第一盖体开设有第一穿孔，所述第二盖体开设有第二穿孔，所述电机输出轴穿设于所述第一穿孔与所述第二穿孔。8.如权利要求7所述的舵机，其特征在于，在以所述柔轮作为固定部件、以所述刚轮作为输出部件时，所述环形部固定于所述壳体，所述第一轴承的内圈固定于所述刚轮，所述第一轴承的外圈固定于所述环形部。9.如权利要求8所述的舵机，其特征在于，所述刚轮固定有输出座，所述支柱固定于所述输出座的内侧面。10.如权利要求8所述的舵机，其特征在于，所述第一盖体的第一穿孔处设有用于支承所述电机输出轴的第二轴承，所述输出座设有用于支承所述波发生器的第三轴承。11.如权利要求10所述的舵机，其特征在于，所述第三轴承的高度小于所述波发生器的2CN109278038A权利要求书2/2页高度。12.如权利要求7所述的舵机，其特征在于，在以所述刚轮作为固定部件、以所述柔轮作为输出部件时，所述刚轮固定于所述壳体，所述环形部固定于所述第一轴承的内圈，所述第一轴承的外圈固定于所述壳体。13.如权利要求12所述的舵机，其特征在于，所述环形部固定有转接盘，所述支柱的一端固定于所述转接盘。14.如权利要求12所述的舵机，其特征在于，所述电机输出轴内设有用于支承所述支柱的底部的支承轴承。15.如权利要求12所述的舵机，其