用于机器人的速度平滑方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109343589A(43)申请公布日2019.02.15(21)申请号201811023328.X(22)申请日2018.09.03(71)申请人北京云迹科技有限公司地址100089北京市海淀区北四环西路67号7层702室(72)发明人支涛李全印(74)专利代理机构北京卓唐知识产权代理有限公司11541代理人唐海力李志刚(51)Int.Cl.G05D13/62(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图5页(54)发明名称用于机器人的速度平滑方法及装置(57)摘要本申请公开了一种用于机器人的速度平滑方法及装置。该方法包括接收机器人局部路径规划器的角速度和线速度；根据机器人底盘运动模型将所述角速度和线速度转换为机器人左右轮的目标控制速度；以及对所述目标控制速度执行预设平滑处理得到实际下发速度后输入电机控制器。本申请解决了机器人运动过程中平稳性较差的技术问题。通过本申请对转化的左右轮速度进行了线性的平滑过程，并且可调。此外，可结合机器人整体给出比较好的速度控制效果。CN109343589ACN109343589A权利要求书1/2页1.一种用于机器人的速度平滑方法，其特征在于，包括：接收机器人局部路径规划器的角速度和线速度；根据机器人底盘运动模型将所述角速度和线速度转换为机器人左右轮的目标控制速度；以及对所述目标控制速度执行预设平滑处理得到实际下发速度后输入电机控制器。2.根据权利要求1所述的速度平滑方法，其特征在于，对所述目标控制速度执行预设平滑处理得到实际下发速度后输入电机控制器包括：判断所述目标控制速度是否大于最大预设限速；如果判断所述目标控制速度不大于最大预设限速，则判断上一次实际下发速度是否不小于零且目标控制速度大于实际下发速度；如果判断所述目标控制速度大于最大预设限速，则将最大速度配置为最大预设限速度。3.根据权利要求2所述的速度平滑方法，其特征在于，还包括：判断上一次实际下发速度是否大于零且目标控制速度大于实际下发速度；如果判断上一次实际下发速度大于零且目标控制速度大于实际下发速度，则判断当前为加速过程，同时配置加速时间；判断上一次实际下发速度是否小于零且目标控制速度小于实际下发速度；如果判断上一次实际下发速度小于零且目标控制速度小于实际下发速度，则判断当前为加速过程，同时配置加速时间。4.根据权利要求2所述的速度平滑方法，其特征在于，还包括：判断上一次实际下发速度大于零且目标控制速度小于实际下发速度；如果判断上一次实际下发速度大于零且目标控制速度小于实际下发速度，则判断当前为减速过程，同时配置减速时间；判断上一次实际下发速度小于零且目标控制速度大于实际下发速度；如果判断上一次实际下发速度小于零且目标控制速度大于实际下发速度，则判断当前为减速过程，同时配置减速时间。5.根据权利要求3或4所述的速度平滑方法，其特征在于，还包括：根据所述加速时间或所述减速时间配置速度步长，判断所述目标控制速度是否大于所述实际下发速度；如果判断所述目标控制速度大于所述实际下发速度，则实际下发速度加上速度步长得到当前实际下发速度；如果判断所述目标控制速度不大于所述实际下发速度，则实际下发速度减去速度步长得到当前实际下发速度；将所述当前实际下发速度输出值电机控制器。6.一种用于机器人的速度平滑装置，其特征在于，包括：局部路径规划器加减速度模块，用于接收机器人局部路径规划器的角速度和线速度；差分速度平滑模块，用于根据机器人底盘运动模型将所述角速度和线速度转换为机器人左右轮的目标控制速度；以及所述差分速度平滑模块，还用于对所述目标控制速度执行预设平滑处理得到实际下发2CN109343589A权利要求书2/2页速度后输入电机控制器。7.根据权利要求6所述的速度平滑装置，其特征在于，所述局部路径规划器加减速度模块用于配置加速度参数或减速度参数，并根据电机的极限设置速度参数最大值。8.根据权利要求6所述的速度平滑装置，其特征在于，所述差分速度平滑模块中的预设平滑处理包括：线性平滑、分段平滑以及曲线平滑中的任一一种。9.根据权利要求6所述的速度平滑装置，其特征在于，所述差分速度平滑模块差分速度平滑模块采用开环方式用于根据从局部路径规划器接收的速度执行预设平滑处理。10.根据权利要求6所述的速度平滑装置，其特征在于，所述差分速度平滑模块采用闭环方式用于当电机异常或者速度过低过高时会调节平滑输出。3CN109343589A说明书1/7页用于机器人的速度平滑方法及装置技术领域[0001]本申请涉及机器人领域，具体而言，涉及一种用于机器人的速度平滑方法及装置。背景技术[0002]通常轮式机器人一般使用电机来驱动轮子运动，而为了使轮式机器人的运动平稳没有顿挫感并且能避障和准确到达目标，