履带式爬楼梯机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109533056A(43)申请公布日2019.03.29(21)申请号201811605336.5(22)申请日2018.12.26(71)申请人贵州电网有限责任公司地址550000贵州省贵阳市南明区滨河路17号(72)发明人宗志亚宁楠宋尧熊楠饶赟王军黄传炳廖清阳杨芸懿杨鹏何先奎(74)专利代理机构北京同恒源知识产权代理有限公司11275代理人王海权(51)Int.Cl.B62D55/075(2006.01)B62D55/08(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图3页(54)发明名称履带式爬楼梯机器人(57)摘要本发明公开了一种履带式爬楼梯机器人，包括机身，其前端顶部左右两侧相对设有驱动轮一，后端顶部左右两侧相对设有定位轮，机身前端底部左右两侧相对设有驱动轮二，驱动轮一和驱动轮二由驱动机构驱动，机身后端从上往下逐渐向前倾斜，机身后端底部左右两侧分别转动设有转向支撑板，转向支撑板的自由端竖直设有从动轮，转向支撑板上沿其长度方向设有其内带滑块三的滑槽四，机身后端中部竖直设有与滑块转动相连的伸缩机构，机身下端中部左右两侧相对设有平衡架，其两端分别竖直设有平衡轮，平衡架与一竖直设的固定支撑板转动相连，固定支撑板顶部与一固定在机身上的弹簧相连，两履带分别套设在左右侧的驱动轮一、定位轮、驱动轮二、平衡轮上；该机器人转向不会打滑。CN109533056ACN109533056A权利要求书1/2页1.履带式爬楼梯机器人，其特征在于：包括机身(1)，所述机身(1)前端顶部左右两侧相对设置有驱动轮一(4)，后端顶部左右两侧相对设置有定位轮(23)，所述机身前端底部左右两侧相对设置有驱动轮二(7)，所述驱动轮一(4)和驱动轮二(2)由驱动机构驱动，所述机身(1)后端从上往下逐渐向前倾斜，所述机身(1)后端底部左右两侧分别转动设置有竖直的转向支撑板(16)，所述转向支撑板(16)的自由端垂直设置有从动轴，所述从动轴上套设有从动轮(17)，所述转向支撑板(16)上沿其长度方向设置有滑槽四(15)，所述滑槽四(15)内设置有滑块三(14)，所述机身(1)后端中部竖直设置有伸缩机构，所述伸缩机构的底端与滑块三(14)转动相连，所述机身(1)下端中部左右两侧相对设有开口向下的滑槽五(26)，所述滑槽五(26)内设置有推顶滑块(24)，所述推顶滑块(24)的上部滑槽五(26)内竖直设置有顶推弹簧(25)，所述推顶滑块(24)的下部连接有固定支撑板(11)，所述固定支撑板(11)的底端与一平衡架(12)的中部转动相连，所述平衡架(12)沿机身(1)前后方向设置，所述平衡架(12)的两端分别设置有平衡轴，所述平衡轴上套设有竖直设置的平衡轮(9)，所述平衡架(12)的两端与固定支撑板(11)的上部前后两侧间分别设置有弹性伸缩杆(10)，一履带(2)套设在左侧的驱动轮一(4)、定位轮(23)、驱动轮二(7)、平衡轮(9)上，另一履带(2)套设在右侧的驱动轮一(4)、定位轮(23)、驱动轮二(7)、平衡轮(90)上。2.根据权利要求1所述的履带式爬楼梯机器人，其特征在于：所述驱动机构包括发动机(40)、主动轴(31)、驱动轴(3)、带轮一、带轮二(32)和皮带(6)，所述机身(1)上设有一传动腔(5)，所述发动机(40)为两个且分别设置在传动腔(5)内的左右两侧，所述发动机(40)输出端与主动轴(31)相连，两个驱动轮一(4)、两个驱动轮二(7)分别套在四根驱动轴(3)上，四根驱动轴(3)与主动轴(31)均沿机身(1)左右方向设置，所述带轮一套设在驱动轴(3)上，所述带轮二(32)套设在主动轴(31)上，两皮带(6)分别套设在左侧的两带轮一和带轮二(32)上，另两皮带(6)分别套设在右侧的两带轮一和带轮二(32)上。3.根据权利要求2所述的履带式爬楼梯机器人，其特征在于：左侧的主动轴(31)与右侧的主动轴(31)相向且轴线相重合，左侧的主动轴(31)自由端套设有插接圆盘(39)，所述插接圆盘(39)的左侧设置有一开口朝左的滑槽一(36)，所述滑槽一(36)从插接圆盘圆(39)心穿过并贯穿整个插接圆盘(39)，左侧主动轴(31)的两侧滑槽一(36)内分别设置有滑块一(35)，左侧的主动轴(31)上套设有轴套(33)，所述轴套(33)上相对两侧分别转动连接有连接杆(34)，两连接杆(34)的自由端分别与两滑块一(35)转动相连，所述轴套(33)上转动连接有连接板(30)，所述连接板(30)后端伸入滑槽二(27)内，所述滑槽二(27)与传动腔(5)相连通，所述滑槽二(27)内设置有与连接板(30)相垂直的电动伸缩杆(29)，所述电动伸缩杆(29)的末端与连接板(30)相连，右侧主动轴(31