一种楼梯清扫六足机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113303699A(43)申请公布日2021.08.27(21)申请号202110774128.3(22)申请日2021.07.08(71)申请人长春工业大学地址130012吉林省长春市朝阳区延安大街2055号(72)发明人岳晓峰张明志卢禹成张卫信张守鑫郜军涛于显宁(51)Int.Cl.A47L5/34(2006.01)A47L9/00(2006.01)A47L9/02(2006.01)B62D57/024(2006.01)B62D57/032(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图4页(54)发明名称一种楼梯清扫六足机器人(57)摘要本发明公开了一种楼梯清扫六足机器人，包括壳体，步行机构，吸尘机构，蓄电池，控制器，温度传感器，摄像头，所述步行机构设置在壳体外表面左右两侧，所述吸尘机构设置在壳体上方，所述步行机构包括驱动电机，驱动电机固定件驱动电机固定件固定螺栓，驱动电机输出端，转盘，传动连杆固定转轴，传动连杆，套筒固定转轴，套筒，套筒固定件，平移转动电机，固定件，固定销，电动推拉杆，电动推拉杆固定件，电动推拉杆固定螺栓，足部支撑杆，足部支撑杆固定螺栓，所述吸尘机构包括高速电机，高速电机固定件，风扇，吸尘容纳器，吸盘，吸尘管道。本发明结构设计合理，结合了吸尘功能，通过一种新型机械机构使机身下沉达到适用于楼梯吸尘清洁目的。CN113303699ACN113303699A权利要求书1/1页1.一种楼梯清扫六足机器人，包括壳体，步行机构，吸尘机构，蓄电池，控制器，温度传感器，摄像头，其特征在于，所述壳体1内部设置有两个大小相同的凹槽，所述步行机构对称设置在壳体外表面左右两侧，所述吸尘机构设置在壳体1正上方，其中吸盘3‑5设置在壳体1正下方，所述步行机构包括驱动电机2‑3，驱动电机固定件2‑2，驱动电机固定件固定螺栓2‑1，驱动电机输出端2‑4，转盘2‑5，传动连杆固定转轴2‑6，传动连杆2‑7，套筒固定转轴2‑8，套筒2‑9，套筒固定件2‑10，平移转动电机2‑11，固定件2‑12，固定销2‑13，电动推拉杆2‑14，电动推拉杆2‑15，电动推拉杆固定件2‑17，电动推拉杆固定螺栓2‑16，足部支撑杆2‑18，足部支撑杆固定螺栓2‑19，所述驱动电机固定螺栓2‑1配合驱动电机固定件2‑2将驱动电机2‑3固定在壳体1内部的凹槽内，所述转盘2‑5与壳体1贴合放置，并且与驱动电机输出端2‑4固定连接，所述传动连杆固定转轴2‑6固定在转盘2‑5外侧且与传动连杆2‑7转动连接，传动连杆2‑7另一端与套筒固定转轴2‑8转动连接，套筒固定转轴2‑8固定在套筒2‑9上，所述套筒2‑9通过套筒固定件2‑10固定，套筒2‑9在套筒固定件2‑10内滑动连接，所述套筒固定件2‑10与壳体1固定连接，所述平移转动电机2‑11固定设置在套筒2‑‑9正下方，平移转动电机2‑11上方输出端通过固定销2‑13与固定件2‑12连接，固定件2‑12在套筒2‑9上表面滑动，固定件2‑12与套筒2‑9外侧壁留有缝隙，所述电动推拉杆2‑14，2‑15通过电动推拉杆固定螺栓2‑16固定在电动推拉杆固定件2‑17上，所述电动推拉杆2‑14.2‑15另一端通过足部支撑杆固定螺栓2‑19与足部支撑杆2‑18连接，所述吸尘机构包括高速电机3‑1，高速电机固定件3‑2，风扇3‑3，吸尘容纳器3‑4，吸盘3‑5，吸尘管道3‑6，所述温度传感器4设置在灰尘容纳器3‑4正后方，所述控制器5设置在灰尘容纳器上3‑4。2.根据权利要求1所述，一种楼梯清扫六足机器人其特征在于，所述步行机构包括六条机械腿，所述驱动电机和平移转动电机2‑11与温度传感器4，控制器5，蓄电池通过线路相连接，所述电动推拉杆2‑14，2‑15设置在每条腿的数量为两个。3.根据权利要求1所述，一种楼梯清扫六足机器人其特征在于，所述吸尘容纳器3‑4设置在壳体1正上方，吸盘3‑5数量为4个设置在壳体1下方并且与壳体1固定连接，高速电机3‑1数量为两个，对称设置在灰尘容纳器3‑4两侧通过高速电机固定件3‑2固定在壳体1上，风扇3‑3设置在高速电机3‑1输出端并与其固定连接，数量为两个，高速电机3‑1与温度传感器4，蓄电池通过电线相连接，吸尘管道3‑6数量为四条，对称设置在灰尘容纳器3‑4两侧，一端与吸尘容纳器3‑4相连，另一端分别与四个吸盘3‑5连接。4.根据权利要求1所述，一种楼梯清扫六足机器人其特征在于，所述壳体1内部设置驱动电机2‑3的数量为6个，与控制器4和温度传感器5，蓄电池通过电线相连接。5.根据权利要求1所述，一种楼梯清扫六足机器人其特征在于，所述摄像头6设置在灰尘容器3‑4上方。6.根据权利要求1所述，一种楼梯清扫六足机器人其特征在