哈工大控制原理专业课2.ppt

自动控制原理考研辅导班时域分析时域分析时域分析时域分析（2）一阶系统的时间响应（3）二阶系统（3）二阶系统
单位阶跃响应（3）二阶系统
动态性能指标（4）稳定条件，判据，劳思表
全部特征根都具有负实部

劳思表第一列各项数值符号改变的次数就是正实部根的数目

劳思表的特殊情况（5）稳态误差计算。
1)静态误差系数法。
2)利用拉普拉斯变换的终值定理。

3)动态误差系数法。2.考研点
（1）一阶系统的单位阶跃响应。
（2）二阶系统。计算动态性能指标。
（3）根据劳思判据判定系统的稳定性。包括判定方程的根是否在某点左侧。
（4）计算稳态误差。哈尔滨工业大学考研题2011-22010-22010-3单位负反馈系统
系统作等幅振荡，
求K与a的值2009-1-2
3个系统的极点
比较超调量
比较调整时间2009-2
要求干扰F(s)对系统的输出没有影响
确定Gb(s)的表达式框图化简2008-1-1系统的微分方程为

写出系统的传递函数

2008-1-2Ⅰ型系统在输入单位阶跃信号时稳态误差值为多少？2008-3
二阶单位负反馈系统的单位阶跃响应

求此系统的开环传递函数
求此系统的单位脉冲响应2008-5
闭环系统的特征多项式为

判断系统的稳定性
补充：确定正实部根的个数
若有纯虚数根，求出。2007-3K1、K2、T1、T2为已知
r(t)=t时的稳态误差为零
求前馈环节G0(s)2007-4
单位负反馈系统的开环传递函数为

K=10。
保证闭环稳定，求τ的取值范围2007-5
单位负反馈系统的开环传递函数为

求使闭环稳定的K的取值范围2006-2开环传递函数

极点实部是否小于-1？
最小相位系统，
满足什么关系？2005-2二阶系统
脉冲响应k(t)
单位阶跃响应c(t)
证明
脉冲响应第一次
过0的时刻与单位阶跃响应到达峰值的时刻tp相同。
阴影部分的面积为2004-3G(s)的单位阶跃响应为

求时系统的稳态误差2003-1f(t)=1(t)，减小稳态误差，应提高K1，K2哪个放大倍数？为什么？
r(t)=1(t)+2t,f(t)=1(t)，无前馈，
求稳态误差的表达式
设计前馈，r(t)=1(t)+2t稳态误差为零2003-2
要求:r(t)=t，e(t)的稳态值为0.25；
r(t)=10sin4t，输出(c(t))的幅值为2。
求K,v,a2002-1求
R(s)=0,,稳态误差为零
确定顺馈通道的传递函数2001-1-1开环传递函数
输入为单位加速度信号
稳态误差？
2001-1-2最小相位，Nyquist图
该系统为几型系统？
Ⅰ型2001-4二阶系统，无零点
闭环极点分布图
求系统的超调量2001-2f(t)=0,r(t)=1（t）

f(t)=1(t)，
求
2000-3
要求稳态误差为零
求参数a和b