一种全向运动的汽车搬运机器人及其控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109339541A(43)申请公布日2019.02.15(21)申请号201811396254.4(22)申请日2018.11.22(71)申请人杭州极木科技有限公司地址310052浙江省杭州市滨江区六和路368号一幢（南）二楼E2002室(72)发明人王晨曹力郭雨(74)专利代理机构杭州求是专利事务所有限公司33200代理人刘静邱启旺(51)Int.Cl.E04H6/42(2006.01)E04H6/12(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图6页(54)发明名称一种全向运动的汽车搬运机器人及其控制方法(57)摘要本发明公开了一种全向运动的汽车搬运机器人及其控制方法，该汽车搬运机器人包括主机架，主机架的两侧对称布置夹取单元，每个夹取单元包括前夹取臂和后夹取臂；前夹取臂包括前机械臂本体、旋转轴座、转向推杆、丝杠螺母座总成、失电制动器、减速齿轮组、机械臂闭合感应开关、机械臂打开感应开关；后夹取臂包含行星减速机、联轴器、丝杠螺母及导轨滑块总成、驱动座、驱动推杆、后机械臂本体、机械臂旋转轴座和机械臂旋转锁定机构；本发明汽车搬运机器人在交接区和停车区均无需建造特殊平台结构，便可完成车辆的托举和移动，从而达到最高的空间利用率；在两个机器人协同工作夹取车辆时，可采用不同的夹取方式，可以适应不同的场合。CN109339541ACN109339541A权利要求书1/2页1.一种全向运动的汽车搬运机器人，其特征在于，包括主机架(1)，主机架(1)的两侧对称布置夹取单元，每个夹取单元包括前夹取臂(2)和后夹取臂(3)；所述前夹取臂(2)包括前机械臂本体(21)、旋转轴座(22)、转向推杆(23)、丝杠螺母座总成(24)、失电制动器(25)、减速齿轮组(26)、机械臂闭合感应开关(27)、机械臂打开感应开关(28)和第一驱动电机(29)；所述第一驱动电机(29)的输出轴与减速齿轮组(26)的输入端轴孔键配合连接；所述减速齿轮组(26)的输出端轴孔与丝杠螺母座总成(24)的丝杆一端键配合连接；所述丝杠螺母座总成(24)的丝杠另一端与失电制动器(25)的轴孔键配合连接；所述转向推杆(23)一端与丝杠螺母座总成(24)的螺母座连接，另一端与前机械臂本体(21)连接；所述前机械臂本体(21)固定在旋转轴座(22)上；机械臂闭合感应开关(27)和机械臂打开感应开关(28)装配在主机架(1)上；所述后夹取臂(3)包含第二驱动电机(31)、行星减速机(32)、联轴器(33)、丝杠螺母及导轨滑块总成(34)、驱动座(35)、驱动推杆(36)、后机械臂本体(37)、机械臂旋转轴座(38)和机械臂旋转锁定机构(39)；所述第二驱动电机(31)与行星减速机(32)连接后固定在主机架(1)上；所述联轴器(33)一端连接行星减速机(32)，另一端连接丝杠螺母及导轨滑块总成(34)的丝杠；所述丝杠螺母及导轨滑块总成(34)的丝杠通过轴承固定在主机架(1)上；所述丝杠螺母及导轨滑块总成(34)的导轨固定在主机架(1)；所述丝杠螺母及导轨滑块总成(34)的螺母座与驱动座(35)连接；所述驱动座(35)与驱动推杆(36)通过旋转销连接；驱动推杆(36)与后机械臂本体(37)上的转轴连接；所述后机械臂本体(37)固定在机械臂旋转轴座(38)上；所述机械臂旋转锁定机构(39)固定在主机架(1)上；所述主机架(1)上设置驱动系统(6)，所述驱动系统(6)包括麦克纳姆轮(61)、第三驱动电机(62)、减速器(63)和悬架装置(64)，所述第三驱动电机(62)的输出轴连接减速器(63)，所述减速器(63)的输出轴连接麦克纳姆轮(61)，所述减速器(63)通过悬架装置(64)连接在主机架(1)上。2.根据权利要求1所述的一种全向运动的汽车搬运机器人，其特征在于，所述前夹取臂(2)和后夹取臂(3)上均安装有成组的重载万向轮(4)，在载车过程中仅由机械臂承载汽车重量，机械臂与主机架(1)柔性连接，从而保护驱动轮压力不受载车影响，延长驱动轮寿命。3.根据权利要求1所述的一种全向运动的汽车搬运机器人，其特征在于，所述前夹取臂(2)还包括限位开关感应块，所述限位开关感应块安装在丝杠螺母座总成(24)的螺母座上，前机械臂本体(21)完全打开时，限位开关感应块位置与机械臂打开感应开关(28)位置相对应，用于触发机械臂打开感应开关(28)，前机械臂本体(21)完全闭合时，限位开关感应块位置与机械臂闭合感应开关(27)位置相对应，用于触发机械臂闭合感应开关(27)。4.根据权利要求1所述的一种全向运动的汽车搬运机器人，其特征在于，所述后机械臂本体(37)展开到设定角度后，所述机械臂旋转锁定机构(39)的锁销会被后机械臂本体(3