一种轮式柔性全向转运车控制系统及方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109343440A(43)申请公布日2019.02.15(21)申请号201811462507.3(22)申请日2018.11.30(71)申请人北京星航机电装备有限公司地址100074北京市丰台区云岗东王佐北路9号(72)发明人王娟卢扬扬张丹丹刘少欣戴勇波(74)专利代理机构北京金智普华知识产权代理有限公司11401代理人巴晓艳(51)Int.Cl.G05B19/042(2006.01)G08C17/02(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图2页(54)发明名称一种轮式柔性全向转运车控制系统及方法(57)摘要本发明提供了一种轮式柔性全向转运车控制系统及方法，所述系统包括车架、轮组、托架和控制系统，所述托架设置于所述车架上方，所述轮组设置于所述车架下方，所述托架通过所述车架与所述轮组连接，所述控制系统与所述车架连接，所述控制系统包括主控制器、无线遥控器、可视化人机交互界面、驱动器和执行器，所述主控制器通过接收并处理无线遥控器发出的各种动作指令，将解算好的指令发送给驱动器和指示灯进行执行和显示，同时主控制器与可视化人机交互界面可进行双向通讯，提高转运车的操作灵活性和产品转运效率，扩大了转运车的使用场地范围。CN109343440ACN109343440A权利要求书1/2页1.一种轮式柔性全向转运车控制方法，其特征在于，所述方法为主控制器首先通过接收并处理无线遥控器发出的动作指令，判断车体的运动模式，然后由主控制器将解算好的动作指令发送给驱动器，驱动器接收并发送信号到主控制器，同时驱动器驱动执行器控制车体运动，进而主控制器与可视化人机交互界面实现双向通讯。2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述方法具体包括：S1：无线遥控器发送动作指令到主控制器，主控制器接收并处理动作指令，判断车体的运动模式；S2：主控制器将解算好的动作指令发送给驱动器和指示灯；S3：驱动器接收并发送信号到主控制器，同时驱动器驱动执行器对车体进行移动、转速和方向的控制，指示灯指示车体行进状况；S4：主控制器与可视化人机交互界面实现双向通讯。3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述步骤S1的运动模式包括普通运动模式、全向运动模式和升降模式，可由无线遥控器自由切换；当无线遥控器切换到普通运动模式，车体可进行前进、后退、左转、右转运动；当无线遥控器切换到全向运动模式，车体可进行前进、后退、左移、右移、左旋、右旋运动模式；当无线遥控器切换到升降模式，车体保持不动，车架可以进行上升或下降运动。4.一种轮式柔性全向转运车控制系统，基于上述权利要求1-3之一所述的方法，其特征在于，所述系统包括车架、轮组、托架和控制模块，所述控制模块包括主控制器、无线遥控器、驱动器和执行器，所述主控制器通过无线电台与无线遥控器连接，所述无线遥控器用于发送车体运动指令到主控制器，所述主控制器根据无线遥控器发送的动作指令控制驱动器，所述驱动器通过驱动执行器控制车体运动。5.根据权利要求4所述系统，其特征在于，所述系统还包括可视化人机交互界面，所述可视化人机交互界面与主控制器连接，用于显示车体行驶里程、运行速度和运行模式，同时也可以直接代替无线遥控器控制车体的运动。6.根据权利要求5所述系统，其特征在于，所述系统还包括开关量模块，所述开关量模块与主控制器连接，所述开关量模块包括急停开关、指示灯和车轮限位传感器，所述开关量模块用于采集开关量信号的输入输出，所述车轮限位传感器用于控制车辆的运动行程及限位保护。7.根据权利要求4所述系统，其特征在于，所述无线遥控器包括数字量转485模块、模拟量转485模块、开关量转换模块、无线通讯模块和模式切换模块；数字量转485模块，所述数字量转485模块用于将远程现场的数字量信号通过数据通信线路采集至主控制器；模拟量转485模块，所述模拟量转485模块用于将远程现场的模拟量信号通过数据通信线路采集至主控制器；开关量转换模块，所述开关量转换模块用于将远程现场的开关量信号采集至主控制器；无线通讯模块，所述无线通讯模块用于数据或信号的传输；模式切换模块，所述模式切换模块用于车体运动模式的切换。8.根据权利要求7所述系统，其特征在于，所述无线遥控器还包括摇杆和按钮，所述摇2CN109343440A权利要求书2/2页杆用于控制车体的方向和速度，所述摇杆的偏离角度控制车速快慢，所述按钮包括平移/升降切换、快速/慢速切换和全向/普通切换三个切换旋钮按钮。3CN109343440A说明书1/4页一种轮式柔性全向转运车控制系统及方法技术领域[0001]本发明属于智能物流领域，具体涉及一种四轮驱动柔性全向转运车控制系统及方法。背景技术[0002]在导弹制造领域，总装厂产品普遍存在产品类型多、体