一种基于视觉导航的AGV控制系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109358632A(43)申请公布日2019.02.19(21)申请号201811494929.9(22)申请日2018.12.07(71)申请人浙江大学昆山创新中心地址215347江苏省苏州市昆山市祖冲之南路1699号R1101(72)发明人张晴周尧(74)专利代理机构南京纵横知识产权代理有限公司32224代理人董建林(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称一种基于视觉导航的AGV控制系统(57)摘要本发明公开了一种基于视觉导航的AGV控制系统，包括摄像头、上位机、控制器、转向测控模块和驱动测控模块，上位机内设有图像采集卡，图像采集卡的输入端与摄像头的输出端相连，控制器与上位机之间相连；转向测控模块包括转角测量单元和转向机构控制模块；转角测量单元输出端与控制器输入端相连；转向机构控制模块的输入端与控制器相连，转向机构控制模块的输出端连接有第一驱动电机，第一驱动电机用于与AGV的后轮相连；驱动测控模块包括速度控制器和驱动机构控制模块；速度控制器的输入端与控制器相连，其输出端与驱动机构控制模块的控制端相连；驱动机构控制模块的输出端连接有第二驱动电机。本发明能够比较精确地给出AGV按期望路径行驶时的控制信号，控制效果良好。CN109358632ACN109358632A权利要求书1/1页1.一种基于视觉导航的AGV控制系统，包括用于供电的电源，其特征在于，还包括：摄像头，所述摄像头用于采集地面铺设的标示线；上位机，所述上位机用于安装在AGV上，所述上位机内设有图像采集卡，所述图像采集卡的输入端与摄像头的输出端相连，用于接收所述摄像头采集到的地面铺设的标示线，并基于所述地面铺设的标示线生成AGV运行轨迹；控制器，所述控制器与上位机之间相连，接收上位机发送的AGV运行轨迹；转向测控模块，所述转向测控模块包括转角测量单元和转向机构控制模块；所述转角测量单元的输出端与控制器的输入端相连，用于将AGV后轮的角度信号发送给控制器；所述转向机构控制模块的输入端与控制器相连，控制器根据接收到的AGV运行轨迹和AGV后轮的角度信号发送转向控制信号给转向机构控制模块，所述转向机构控制模块的输出端连接有第一驱动电机，所述第一驱动电机用于与所述AGV的后轮相连；驱动测控模块，所述驱动测控模块包括速度控制器和驱动机构控制模块；所述速度控制器的输入端与控制器相连，其输出端与所述驱动机构控制模块的控制端相连；所述驱动机构控制模块的输出端连接有第二驱动电机，用于根据接收到的速度控制信号控制所述第二驱动电机的运行速度；所述第二驱动电机用于驱动AGV的前轮。2.根据权利要求1所述的一种基于视觉导航的AGV控制系统，其特征在于：所述基于视觉导航的AGV控制系统还包括手动测控模块，所述手动测试模块的输出端与所述控制器的输入端相连，其包括左转功能键、右转功能键、启动到速度一挡功能键、启动到速度二挡功能键，各功能键分别与所述控制器的I/O口相连。3.根据权利要求1所述的一种基于视觉导航的AGV控制系统，其特征在于：所述基于视觉导航的AGV控制系统还包括避障测控模块，所述避障测控模块为障碍物检测传感器，其输出端与所述控制器的输入端相连。4.根据权利要求3所述的一种基于视觉导航的AGV控制系统，其特征在于：所述障碍物检测传感器为超声波传感器或者红外传感器，当所述避障测控模块检测到障碍物后，控制器发送制动信号给驱动测控模块，实现紧急停车。5.根据权利要求1所述的一种基于视觉导航的AGV控制系统，其特征在于：所述基于视觉导航的AGV控制系统还包括状态显示模块，所述状态显示模块的输入端与所述控制器的输出端相连。6.根据权利要求1所述的一种基于视觉导航的AGV控制系统，其特征在于：所述基于视觉导航的AGV控制系统还包括语音报警模块，所述语音报警模块的控制端与所述控制器的输出端相连，用于实现语音报警。7.根据权利要求1所述的一种基于视觉导航的AGV控制系统，其特征在于：所述控制器为PIC18F452芯片；所述摄像头为CCD摄像头。8.根据权利要求1所述的一种基于视觉导航的AGV控制系统，其特征在于：所述第一驱动电机和第二驱动电机均为步进电机。9.根据权利要求1所述的一种基于视觉导航的AGV控制系统，其特征在于：所述上位机与控制器之间通过RS232串口相连。2CN109358632A说明书1/4页一种基于视觉导航的AGV控制系统技术领域[0001]本发明属于AVG控制系统技术领域，具体涉及一种视觉导航的AGV控制系统。背景技术[0002]随着工业化的不断发展，自动化生产已成为现有的主流生产模式。倘若生产物流自动化水平低，则会直接导致生产过程连续性、