机器人驱动底盘.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109367322A(43)申请公布日2019.02.22(21)申请号201811183723.4(22)申请日2018.10.11(71)申请人上海新世纪机器人有限公司地址201501上海市金山区枫泾镇曹黎路38弄25号1138室(72)发明人沈林王建宽(74)专利代理机构上海华祺知识产权代理事务所31247代理人刘卫宇(51)Int.Cl.B60B19/00(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图5页(54)发明名称机器人驱动底盘(57)摘要本发明公开了一种机器人驱动底盘，包括底盘本体和行走轮；行走轮包括主动轮和从动轮，主动轮为充气轮，从动轮为全向轮。主动轮和从动轮的数量均为一对；一对主动轮以及一对从动轮均分别设置在底盘本体的左右两侧。本发明转向灵活、过障能力强、抗震性能好。CN109367322ACN109367322A权利要求书1/2页1.一种机器人驱动底盘，包括底盘本体和行走轮；所述行走轮包括主动轮和从动轮，其特征在于，所述主动轮为充气轮，所述从动轮为全向轮。2.如权利要求1所述的机器人驱动底盘，其特征在于，所述主动轮和所述从动轮的数量均为一对；一对所述主动轮以及一对所述从动轮均分别设置在底盘本体的左右两侧。3.如权利要求1或2所述的机器人驱动底盘，其特征在于，所述的主动轮为前轮，所述的从动轮为后轮。4.如权利要求1所述的机器人驱动底盘，其特征在于，所述全向轮包括第一轮毂、第二轮毂、第一滚轮组和第二滚轮组；所述第一轮毂与所述第二轮毂并排设置，并可拆卸地相互连接；每一轮毂包括轮圈、多条轮辐和轮轴毂，各轮辐的一端与所述轮圈的内周相连，各轮辐的另一端与所述轮轴毂的外周相连；每一轮辐呈波浪状；所述轮圈的外周沿周向间隔设有多个滚轮槽，在每一所述滚轮槽的两侧分别形成一凸齿；每一滚轮组由多个滚轮组成，各滚轮包括轮轴以及滚轮本体，所述滚轮本体套设于所述轮轴，并可围绕所述轮轴转动；第一滚轮组的多个滚轮一一对应地分别设置在第一轮毂的多个滚轮槽中，第二滚轮组的多个滚轮一一对应地分别设置在第二轮毂的多个滚轮槽中，各滚轮的轮轴的两端分别固定在位于该滚轮两侧的凸齿上。5.如权利要求4所述的机器人驱动底盘，其特征在于，所述第一轮毂和所述第二轮毂通过同时穿过该第一轮毂的轮轴毂和第二轮毂的轮轴毂的连接件相互连接。6.如权利要求4所述的机器人驱动底盘，其特征在于，各所述轮毂包括第一半轮毂和第二半轮毂，该第一半轮毂和第二半轮毂沿轴向相互对合，并且可拆卸地相互连接；每一半轮毂包括轮圈部、多条轮辐和轮轴毂部，各轮辐的一端与所述轮圈部的内周相连，各轮辐的另一端与所述轮轴毂部的外周相连；各轮辐呈波浪状；所述轮圈部的外周沿周向间隔设有多个滚轮槽部，在每一所述滚轮槽部的两侧分别形成一凸齿部；所述轮毂的轮圈由第一半轮毂的轮圈部和第二半轮毂的轮圈部对合形成，所述轮毂的轮轴毂由第一半轮毂的轮轴毂部和第二半轮毂的轮轴毂部对合形成，所述轮毂的凸齿由第一半轮毂的凸齿部和第二半轮毂的凸齿部对合形成，所述轮毂的多条轮辐由第一半轮毂的多条轮辐和第二半轮毂的多条轮辐共同组成。7.如权利要求6所述的机器人驱动底盘，其特征在于，所述第一半轮毂的轮圈部上设有沿周向间隔排列的多个第一定位通孔，所述第二半轮毂的轮圈部上设有与所述的多个第一定位通孔一一对应的多个第二定位通孔；所述的第一半轮毂和第二半轮毂通过穿过该多个第一定位通孔和第二定位通孔的紧固件相互连接。8.如权利要求6所述的机器人驱动底盘，其特征在于，所述第一半轮毂的至少部分凸齿部的内表面设有第一卡合部，与第一半轮毂的至少部分凸齿部相对应的第二半轮毂的凸齿部的内表面设有与所述第一卡合部对应配合的第二卡合部，所述第二卡合部与相对应的第一卡合部相互卡合。9.如权利要求6所述的机器人驱动底盘，其特征在于，第一半轮毂的各凸齿部的内表面设有第一半圆槽，第二半轮毂的各凸齿部的内表面设有与所述第一半圆槽相配合的第二半圆槽；第一半轮毂的各凸齿部的第一半圆槽与对应的第二半轮毂的凸齿部的第二半圆槽对2CN109367322A权利要求书2/2页合成将滚轮的轮轴的端部夹持于其中的整圆孔。3CN109367322A说明书1/4页机器人驱动底盘技术领域[0001]本发明涉及机器人驱动底盘。背景技术[0002]目前，无人驾驶的移动机器人被越来越多地应用在露天或大型展馆场地自动巡检等领域。这些移动机器人的驱动底盘包括底盘本体和行走轮，其中，行走轮包括主动轮和从动轮，主动轮由电机驱动旋转，带动作为从动轮的万向轮一起行走。万向轮在移动时容易发生左右摇摆，且万向轮的直径一般无法做得太大，导致现有的机器人驱动底盘在行进时运行不够稳定，且过障能力差。发明内容[0003]本发明所要解决的技术问题在于