一种电动助力转向控制方法及系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109367618A(43)申请公布日2019.02.22(21)申请号201811216295.0(22)申请日2018.10.18(71)申请人安徽江淮汽车集团股份有限公司地址230601安徽省合肥市桃花工业园始信路669号(72)发明人张雷朱联邦赵林峰王海峰(74)专利代理机构北京维澳专利代理有限公司11252代理人曾晨周放(51)Int.Cl.B62D5/04(2006.01)B62D6/00(2006.01)B62D137/00(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图2页(54)发明名称一种电动助力转向控制方法及系统(57)摘要本发明公开了一种电动助力转向控制方法及系统，方法包括：采集车身实际横摆角速度和实际前轮转角；比较车身实际横摆角速度和车辆稳定行驶的理想横摆角速度；若车身实际横摆角速度和车辆稳定行驶的理想横摆角速度之间的差值大于或等于电动助力转向自动控制触发值，则发出断开方向盘和齿轮输入轴之间连接的信号；由差值获得目标前轮转角；由目标前轮转角和实际前轮转角获得助力电机电流；助力电机以助力电机电流进行工作。本发明的电动助力转向控制方法可在危险转向工况下断开方向盘和齿轮输入轴之间的连接，使得整车的转向由电动助力转向系统进行自动控制，防止因方向盘操纵不正确导致的安全性问题。CN109367618ACN109367618A权利要求书1/2页1.一种电动助力转向控制方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)采集车身实际横摆角速度ωact和实际前轮转角Aact；(2)比较车身实际横摆角速度ωact和车辆稳定行驶的理想横摆角速度ωide；(3)若车身实际横摆角速度ωact和车辆稳定行驶的理想横摆角速度ωide之间的差值Dval大于或等于电动助力转向自动控制触发值T，则发出断开方向盘和齿轮输入轴之间连接的信号；(4)由差值Dval获得目标前轮转角Atar；(5)由目标前轮转角Atar和实际前轮转角Aact获得助力电机电流I；(6)助力电机以助力电机电流I进行工作。2.根据权利要求1所述的电动助力转向控制方法，其特征在于，还包括如下步骤：(7)循环步骤(1)-(6)，当车身实际横摆角速度ωact和车辆稳定行驶的理想横摆角速度ωide之间的差值Dval小于电动助力转向自动控制触发值T时，停止循环；(8)发出恢复方向盘和齿轮输入轴之间连接的信号。3.根据权利要求1或2中所述的电动助力转向控制方法，其特征在于，所述电动助力转向自动控制触发值T小于或等于理想横摆角速度ωide的35％。4.一种电动助力转向控制系统，其特征在于，包括方向盘、断开机构、齿轮输入轴、齿轮轴转角传感器、助力电机、转向器、控制器和车身横摆率传感器；其中，所述断开机构设置在所述方向盘和所述齿轮输入轴之间，以断开所述方向盘和所述齿轮输入轴之间的连接；所述齿轮轴转角传感器被设置为用于检测所述齿轮输入轴的转角数据，以获得前轮转角；所述控制器被设置为用于采集车身横摆率传感器和所述齿轮轴转角传感器检测的数据，以获得车身实际横摆角速率和实际前轮转角，并比较车身实际横摆角速度和车辆稳定行驶的理想横摆角速度，若车身实际横摆角速度和车辆稳定行驶的理想横摆角速度之间的差值大于或等于电动助力转向自动控制触发值，则发出断开方向盘和齿轮输入轴之间连接的信号，以及由差值获得目标前轮转角，由目标前轮转角和实际前轮转角获得助力电机电流。5.根据权利要求4所述的电动助力转向控制系统，其特征在于，所述转向器为齿条式转向器。6.根据权利要求4所述的电动助力转向控制系统，其特征在于，所述断开机构为电磁离合器。7.根据权利要求6所述的电动助力转向控制系统，其特征在于，所述电动助力转向控制系统还包括方向盘转角传感器、转向连接轴、齿轮轴扭矩传感器和减速机构；其中，所述转向连接轴位于所述方向盘和所述齿轮输入轴之间，且所述断开机构设置在所述转向连接轴上；所述齿轮轴扭矩传感器安装在所述齿轮输入轴上；所述减速机构被设置为用于增大所述助力电机的扭矩。8.根据权利要求7所述的电动助力转向控制系统，其特征在于，所述电动助力转向控制系统还包括第一壳体和第二壳体；2CN109367618A权利要求书2/2页所述齿轮轴转角传感器和所述齿轮轴扭矩传感器安装在所述第一壳体内；所述助力电机和所述减速机构安装在所述第二壳体内。9.根据权利要求4所述的电动助力转向控制系统，其特征在于，所述控制器还被设置为用于在车身实际横摆角速度和车辆稳定行驶的理想横摆角速度之间的差值小于电动助力转向自动控制触发值时，发出恢复方向盘和齿轮输入轴之间连接的信号。10.根据权利要求4所述的电动助力转向控制系统，其特征在于，所述电动助力转向自动控制触发值小于或等于理想横摆角速度的35％