一种滑觉传感器及包括该滑觉传感器的夹持装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109406018A(43)申请公布日2019.03.01(21)申请号201811302243.5(22)申请日2018.11.02(71)申请人格力电器（武汉）有限公司地址430000湖北省武汉市武汉经济技术开发区东风大道888号申请人珠海格力电器股份有限公司(72)发明人潘超郭山贾玉龙胡家泉(74)专利代理机构北京细软智谷知识产权代理有限责任公司11471代理人郭亚芳(51)Int.Cl.G01L1/24(2006.01)B25J19/02(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称一种滑觉传感器及包括该滑觉传感器的夹持装置(57)摘要本发明公开了一种滑觉传感器及包括该滑觉传感器的夹持装置，该滑觉传感器包括滚轮，外周面用于与物体相接触，且所述滚轮能够随物体与所述外周面的相对滑动而绕所述滚轮的中心轴滚动，所述外周面设有凸起结构；弹性组件，一端作用于所述外周面；能够感应应力变化的光纤光栅，所述弹性组件的另一端作用于所述光纤光栅，且所述滚轮的中心轴与所述光纤光栅之间的距离固定，所述光纤光栅根据受到的所述弹性组件的压力变化检测物体滑动。如此设置，由于光纤光栅抗干扰能力较强，灵敏度较高，可挠性较好、对于安装空间较小的应用场景实用性较好，解决了现有技术中的滑觉传感器抗电磁干扰能力较弱、灵敏度较低，而且可挠性不好的问题。CN109406018ACN109406018A权利要求书1/1页1.一种滑觉传感器，其特征在于，包括：滚轮(1)，外周面用于与物体相接触，且所述滚轮(1)能够随物体与所述外周面的相对滑动而绕所述滚轮(1)的中心轴(11)滚动，所述外周面设有凸起结构；弹性组件，一端作用于所述外周面；能够感应应力变化的光纤光栅(4)，所述弹性组件的另一端作用于所述光纤光栅(4)，且所述滚轮(1)的中心轴(11)与所述光纤光栅(4)之间的距离固定，所述光纤光栅(4)根据受到的所述弹性组件的压力变化检测物体滑动。2.如权利要求1所述的滑觉传感器，其特征在于，所述弹性组件包括弹性件(2)和设置在所述滚轮(1)与所述弹性件(2)之间的顶针(3)，所述弹性件(2)与所述顶针(3)的一端相连接，所述顶针(3)的另一端与所述滚轮(1)的外周面相抵。3.如权利要求1所述的滑觉传感器，其特征在于，所述滚轮(1)的外周面设有多个所述凸起结构，且多个所述凸起结构沿所述滚轮(1)的周向均匀分布。4.如权利要求3所述的滑觉传感器，其特征在于，所述滚轮(1)的横截面为正六边形，以使所述滚轮(1)的棱边形成多个所述凸起结构。5.如权利要求2所述的滑觉传感器，其特征在于，所述顶针(3)与所述外周面相接触的一端为球面。6.如权利要求2所述的滑觉传感器，其特征在于，还包括壳体(5)，所述滚轮(1)、所述顶针(3)、所述弹性件(2)、所述光纤光栅(4)均安装在所述壳体(5)内，所述壳体(5)靠近所述滚轮(1)的一端设有开孔、以供所述滚轮(1)部分探出。7.如权利要求6所述的滑觉传感器，其特征在于，所述壳体(5)的内壁设有向所述壳体(5)的腔体内凸起的环形限位结构(6)，所述顶针(3)从所述环形限位结构(6)的中心穿过。8.如权利要求6所述的滑觉传感器，其特征在于，所述壳体(5)设有供所述光纤光栅(4)接线的过线孔(7)。9.如权利要求1所述的滑觉传感器，其特征在于，所述弹性件(2)为弹簧。10.一种夹持装置，其特征在于，包括滑觉传感器，所述滑觉传感器为如权利要求1-9任一项所述的滑觉传感器。11.如权利要求10所述的夹持装置，其特征在于，所述滑觉传感器的数量为至少两个，且至少有两个所述滑觉传感器的滚轮(1)与物体发生相对滑动的方向为正交方向。2CN109406018A说明书1/4页一种滑觉传感器及包括该滑觉传感器的夹持装置技术领域[0001]本发明涉及传感器技术领域，更具体地说，涉及一种滑觉传感器及包括该滑觉传感器的夹持装置。背景技术[0002]滑觉检测是机器人或机械夹具实现软抓取的关键环节，滑觉信息的可靠感知是机器人或机械夹具在复杂多元环境下完成预定抓取功能的可靠保障。滑觉传感器用于检测智能机器人或机械夹具与夹持的物体之间是否产生相对位移。常用的滑觉传感器按其检测机理不同主要包括：压阻式、电容式和瓷敏式滑觉传感器等。但是，压阻式、电容式和瓷敏式滑觉传感器的抗电磁干扰能力均较弱，灵敏度较低、并且可挠性不佳。[0003]因此，如何解决现有技术中的滑觉传感器抗电磁干扰能力较弱、灵敏度较低，而且可挠性不好的问题，成为本领域技术人员所要解决的重要技术问题。发明内容[0004]本发明的目的在于提供一种滑觉传感器，解决现有技术中的滑觉传感器抗电磁干扰能力较弱、灵敏度较低，而且可挠性不好的