多方向性滑觉传感器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102501257A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102501257A(43)申请公布日2012.06.20(21)申请号201110307422.X(22)申请日2011.10.12(71)申请人上海应用技术学院地址200235上海市徐汇区漕宝路120号(72)发明人石钢胡飒英林凯(74)专利代理机构上海申汇专利代理有限公司31001代理人吴宝根王晶(51)Int.Cl.B25J19/02(2006.01)权利要求书权利要求书1页1页说明书说明书33页页附图附图22页(54)发明名称多方向性滑觉传感器(57)摘要本发明涉及一种多方向性滑觉传感器，箱体内装有滑觉轮，滑觉轮通过心轴与支架前端叉型结构处转动连接，精密电位器a外端固定在支架的叉型结构端面上，内端跟随心轴一起转动，支架后端支撑在轴托上，轴托固定在箱体内，支架后端内活动配合连接转动轴，且转动轴与支架之间装有压缩弹簧，转动轴后端转动连接精密电位器b，精密电位器b外端固定在箱体上，内端跟随转动轴一起转动，转动轴和精密电位器b外面套有扭力弹簧，且扭力弹簧一端固定在支架上，另一端固定在箱体上。本发明可以检测机械手与抓握对象之间有无相对滑动以及滑动偏角。它结构紧凑、可靠，可以自动跟随对象的滑动方向，解决了一些滑觉传感器无法自动检测滑动方向即滑动偏角的问题。CN10257ACN102501257A权利要求书1/1页1.一种多方向性滑觉传感器，包括滑觉轮（1）、精密电位器a（2）、心轴（3）、支架（4）、轴托（5）、压缩弹簧（6）、扭力弹簧（7）、转动轴（8）、精密电位器b（9）、箱体（10）及箱盖（11），其特征在于：所述箱体（10）内装有滑觉轮（1），且滑觉轮（1）与抓握对象（12）接触处伸出箱盖（11），滑觉轮（1）通过心轴（3）与支架（4）前端叉型结构处转动连接，心轴（3）上装有精密电位器a（2），精密电位器a（2）外端固定在支架（4）的叉型结构端面上，内端跟随心轴（3）一起转动，支架（4）后端支撑在轴托（5）上，轴托（5）固定在箱体（10）内，，支架（4）后端内腔内活动配合连接转动轴8，且转动轴（8）与支架（4）之间装有压缩弹簧（6），转动轴（8）后端转动连接精密电位器b（9），精密电位器b（9）外端固定在箱体（10）上，内端跟随转动轴（8）一起转动，转动轴（8）和精密电位器b（9）外面套有扭力弹簧（7），且扭力弹簧（7）一端固定在支架（4）上，另一端固定在箱体（10）上。2.根据权利要求1所述的多方向性滑觉传感器，其特征在于；所述箱体（10）与机械手（20）相连接。3.根据权利要求1所述的多方向性滑觉传感器，其特征在于；所述箱盖（11）用固定螺钉（13）和弹簧垫圈（14）固定在箱体（10）上；所述轴托（5）用轴托固定螺钉（15）固定在箱体（10）内。4.根据权利要求1所述的多方向性滑觉传感器，其特征在于；检测时，所述滑觉轮（1）被推进箱体（1）内且依靠压缩弹簧（6）始终与被抓对象（12）接触。2CN102501257A说明书1/3页多方向性滑觉传感器技术领域[0001]本发明涉及一种机械手滑觉传感器，尤其是一种能自动检测滑动方向的机械手滑觉传感器。背景技术[0002]滑觉传感器是机械手中用来感觉、检测机器人与抓握对象间滑移程度的传感器（图1）。为了在抓握物体时确定一个适当的握力值，需要实时检测机械手与抓握对象之间接触表面的相对滑动，然后判断握力，在不损伤物体的情况下逐渐增加力量。滑觉检测功能是实现机器人柔性抓握的必备条件。但一般的滑觉传感器无法自动检测滑动方向即滑动偏角的问题。发明内容[0003]本发明是要提供一种多方向性滑觉传感器，用于解决现有的滑觉传感器无法自动检测滑动方向即滑动偏角的技术问题。[0004]为实现上述目的，本发明的技术方案是：一种多方向性滑觉传感器，包括滑觉轮、精密电位器a、心轴、支架、轴托、压缩弹簧、扭力弹簧、转动轴、精密电位器b、箱体及箱盖，其特点是：箱体内装有滑觉轮，且滑觉轮与抓握对象接触处伸出箱盖，滑觉轮通过心轴与支架前端叉型结构处转动连接，心轴上装有精密电位器a，精密电位器a外端固定在支架的叉型结构端面上，内端跟随心轴一起转动，支架后端支撑在轴托上，轴托固定在箱体内，，支架后端内活动配合连接转动轴，且转动轴与支架之间装有压缩弹簧，转动轴后端转动连接精密电位器b，精密电位器b外端固定在箱体上，内端跟随转动轴一起转动，转动轴和精密电位器b外面套有扭力弹簧，且扭力弹簧一端固定在支架上，另一端固定在箱体上。[0005]箱体与机械手手爪相连接；箱盖用固定螺钉和弹簧垫圈固定在箱体上；轴托用轴托固定螺钉固定在箱体内。[0006]检测时，滑觉轮被推进箱体内且依靠压缩弹簧始终与被抓对象接触。[0007]本