用于自主车辆的跟车距离调节的系统和方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109421719A(43)申请公布日2019.03.05(21)申请号201810928036.4(22)申请日2018.08.15(30)优先权数据15/6909832017.08.30US(71)申请人通用汽车环球科技运作有限责任公司地址美国密歇根州(72)发明人P·A·亚当X·F·宋(74)专利代理机构中国专利代理(香港)有限公司72001代理人董均华王丽辉(51)Int.Cl.B60W30/16(2012.01)权利要求书1页说明书8页附图4页(54)发明名称用于自主车辆的跟车距离调节的系统和方法(57)摘要一种机动车辆，其包括推进系统、至少一个车轮制动器、传感器以及控制器，该传感器构造成检测在车辆外部的物体。该控制器构造成响应于传感器检测到主车辆的路径中的第一目标车辆和主车辆的路径中的第二目标车辆，来基于与第一目标车辆相关联的第一相对速率、与第一目标车辆相关联的第一相对加速度、与第二目标车辆相关联的第二相对速率以及与第二目标车辆相关联的第二相对加速度自动地控制推进系统和至少一个车轮制动器。CN109421719ACN109421719A权利要求书1/1页1.一种机动车辆，包括：推进系统；至少一个车轮制动器；传感器，所述传感器构造成检测所述车辆外部的物体；以及控制器，所述控制器构造成响应于所述传感器检测到所述主车辆的路径中的第一目标车辆和所述主车辆的路径中的第二目标车辆、与所述第一目标车辆相关联的第一所计算碰撞时间参数小于第一相关联阈值或者与所述第二目标车辆相关联的第二所计算碰撞时间参数小于第二相关联阈值而自动地控制所述推进系统和所述至少一个车轮制动器。2.根据权利要求1所述的机动车辆，其中，所述控制器构造成基于与所述第一目标车辆相关联的第一相对速率、与所述第一目标车辆相关联的第一相对加速度以及所述第一目标车辆的第一相对位置来计算第一碰撞时间参数，并且基于与所述第二目标车辆相关联的第二相对速率、与所述第二目标车辆相关联的第二相对加速度以及与所述目标车辆相关联的第二相对位置来计算第二碰撞时间参数。3.根据权利要求2所述的机动车辆，其中，所述控制器进一步构造成基于所述第一相对加速度和所述第二相对加速度的较小者来将所述推进系统和所述至少一个车轮制动器自动地控制为目标加速度。4.根据权利要求3所述的机动车辆，其中，所述控制器进一步构造成基于当前道路状况将所述推进系统和所述至少一个车轮制动器自动地控制为所述目标加速度。5.根据权利要求3所述的机动车辆，其中，所述控制器进一步构造成基于校准初始跟车距离来将所述推进系统和所述至少一个车轮制动器自动地控制为所述目标加速度。2CN109421719A说明书1/8页用于自主车辆的跟车距离调节的系统和方法技术领域[0001]本发明涉及由自动驾驶系统，尤其是那些构造成在驾驶周期期间无需人为干预而自动地控制车辆加速和制动的自动驾驶系统控制的车辆。背景技术[0002]现代车辆的操作变得更为自动化，即能够在越来越少的驾驶员干预下提供驾驶控制。车辆自动已分类成多个等级，这些等级的范围在与完全人为控制的无自动化相对应的零至与不具有人为控制的全自动化相对应的五内。诸如巡航控制、自适应巡航控制以及停车辅助系统的各种自动化驾驶员辅助系统对应于较低的自动等级，而完全“无人驾驶”车辆对应于较高的自动等级。发明内容[0003]根据本发明的机动车辆包括推进系统、至少一个车轮制动器、传感器以及控制器，该传感器构造成检测在车辆外部的物体。该控制器构造成响应于传感器检测到主车辆的路径中的第一目标车辆和主车辆的路径中的第二目标车辆，来基于与第一目标车辆相关联的第一相对速率、与第一目标车辆相关联的第一相对加速度、与第二目标车辆相关联的第二相对速率以及与第二目标车辆相关联的第二相对加速度自动地控制推进系统和至少一个车轮制动器。[0004]在一示例性实施例中，控制器进一步构造成基于第一相对加速度和第二相对加速度的较小者来将推进系统和至少一个车轮制动器自动地控制为目标加速度。控制器可进一步构造成基于当前道路状况或者基于校准初始跟车距离来将推进系统和至少一个车轮制动器自动地控制为目标加速度。[0005]根据本发明的控制机动车辆的方法包括为车辆提供控制器和传感器，该控制器经编程以自动地控制车辆加速度和减速度，而该传感器设置成检测车辆附近的物体。该方法附加地包括经由传感器检测主车辆的路径中的第一目标车辆和主车辆的路径中的第二目标车辆。该方法还包括确定与第一目标车辆相关联的第一相对速率、第一相对加速度以及第一相对位置。该方法进一步包括确定与第二目标车辆相关联的第二相对速率、第二相对加速度以及第二相对位置。该方法仍进一步包括经由控制器响应于第一相对速率和第二相对速