一种仿真机器人行走机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109436124A(43)申请公布日2019.03.08(21)申请号201811577338.8(22)申请日2018.12.24(71)申请人它酷科技（大连）有限公司地址116085辽宁省大连市大连高新技术产业园区礼贤街1号25层26号(72)发明人杨东岳(74)专利代理机构深圳市科吉华烽知识产权事务所(普通合伙)44248代理人吴肖敏(51)Int.Cl.B62D57/032(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图3页(54)发明名称一种仿真机器人行走机构(57)摘要本发明一种仿真机器人行走机构，包括臀部、大腿杆、第一凸轮、第二凸轮、第二滑块、小腿杆、腿部板和第一滑块；所述臀部采用亚克力材质开模制作而成的内空箱体；所述第一滑块设置在圆柱上；所述大腿杆上端插入第一滑块中，且通过第一铰链实现大腿杆与臀部的连接；所述第二滑块设置在横杆上，且第二滑块设置在第二凸轮左侧；所述小腿杆上端插入第二滑块中，中端通过第二铰链固定设置在大腿杆上；所述腿部板通过铰链与小腿杆下端连接；本发明利用凸轮的运动规律，通过凸轮轮廓曲线控制机构运动路线，大腿和小腿采用不同的凸轮轮廓曲线，实现仿真机器人的行走，机构简单，易于控制。CN109436124ACN109436124A权利要求书1/1页1.一种仿真机器人行走机构，包括臀部(1)、圆柱(2)、大腿杆(3)、第一凸轮旋转轴(4)、第一凸轮(5)、第一铰链(6)、第二凸轮(7)、横杆(8)、第二滑块(9)、第二凸轮旋转轴(10)、第二铰链(11)、小腿杆(12)、腿部板(13)、第一滑块(14)、第一电机(15)、第一传动齿轮(16)、第一轴承(17)、第二传动齿轮(18)、第二电机(19)和第二轴承(20)；其特征在于：所述臀部(1)采用亚克力材质开模制作而成的内空箱体；所述第一轴承(17)设置有两个固定设置在臀部(1)左右侧壁中；所述第一凸轮旋转轴(4)通过第一轴承(17)设置在臀部(1)内部空腔中；所述第二传动齿轮(18)固定设置在第一凸轮旋转轴(4)一端，且设置在臀部(1)内部空腔中；所述第一电机(15)设置有两个固定设置在臀部(1)侧壁；所述第一传动齿轮(16)固定设置在第一电机(15)上的电机轴端；所述圆柱(2)固定设置在臀部(1)外侧壁；所述第一滑块(14)设置在圆柱(2)上；所述横杆(8)焊接在大腿杆(3)上；所述第二滑块(9)设置在横杆(8)上，且第二滑块(9)设置在第二凸轮(7)左侧；所述第二电机(19)固定设置在大腿杆(3)内侧；所述第二轴承(20)固定设置在大腿杆(3)中；所述第二凸轮旋转轴(10)一端通过第二轴承(20)固定设置在第二电机(19)上。2.如权利要求1所述的仿真机器人行走机构，其特征在于：所述第一传动齿轮(16)与第二传动齿轮(18)相互啮合。3.如权利要求1所述的仿真机器人行走机构，其特征在于：所述第一凸轮(5)固定设置在第一凸轮旋转轴(4)外端，采用第一凸轮(5)是利用凸轮的推程、远休止过程和回程三个过程。4.如权利要求1所述的仿真机器人行走机构，其特征在于：所述圆柱(2)与第一凸轮(5)相切。5.如权利要求1所述的仿真机器人行走机构，其特征在于：所述大腿杆(3)设置为上端为方形杆，下端为方形面的杆件。6.如权利要求1所述的仿真机器人行走机构，其特征在于：所述大腿杆(3)上端插入第一滑块(14)中，且通过第一铰链(6)实现大腿杆(3)与臀部(1)的连接。7.如权利要求1所述的仿真机器人行走机构，其特征在于：所述小腿杆(12)上端插入第二滑块(9)中，中端通过第二铰链(11)固定设置在大腿杆(3)上。8.如权利要求1所述的仿真机器人行走机构，其特征在于：所述第二凸轮(7)固定设置在第二凸轮旋转轴(10)上。9.如权利要求1所述的仿真机器人行走机构，其特征在于：所述腿部板(13(19))通过铰链与小腿杆(12)下端连接。2CN109436124A说明书1/3页一种仿真机器人行走机构技术领域[0001]本发明涉及一种仿真机器技术领域，尤其是一种仿真机器人行走机构。背景技术[0002]目前，所面临的第四次工业革命的核心是推动制造业向智能化转型。在此过程中，仿真机器人将起到举足轻重的作用。双足行走机器人作为仿真机器人的关键分支。其步行方式在仿真机械中自动化程度最高、最为复杂，它的完美实现要求机器人在结构设计方面产生巨大的变革和创新，从而有力地推动相关学科的发展；双足行走机器人具有多关节、多驱动器、多自由度的特点，其自由度的设置、各关节的活动范围直接影响机器人外在美观、行走方式、活动范围以及控制方案等，要一种重量轻，机构简单，易于控制的机器人行走机构。发明内容[0003]鉴于上述状况，有