一种机器人行走机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN104139810104139810A(43)申请公布日2014.11.12(21)申请号201310173053.9(22)申请日2013.05.11(71)申请人焦浩地址266590山东省青岛市经济技术开发区前湾港路579号山东科技大学(72)发明人焦浩贾娜焦念雷沈烈芳焦其新宁继红焦金菊鹿旭佳鹿嘉伟高慧(51)Int.Cl.B62D57/032(2006.01)权权利要求书1页利要求书1页说明书3页说明书3页附图4页附图4页(54)发明名称一种机器人行走机构(57)摘要本发明公开了一种机器人行走机构，包括底盘，所述底盘的前部的左右两侧和底盘后部的左右两侧各设有一个行走腿，所述底盘内固定有两个双头步进电机，所述双头步进电机的四个主轴分别与四个行走腿固定相连，所述每根行走腿上均设有一个旋转步进电机，所述旋转步进电机的主轴分别与一个带轮连接板固定连接，所述每块带轮连接板上均有一个滚动步进电机，所述滚动步进电机的外部套接有一个主动带轮，所述主动带轮上设有转轴，所述转轴与滚动步进电机的主轴固定连接，所述旋转步进电机的外围套接有一个从动带轮，所述从动带轮和主动带轮之间设有同步带。本发明取得的有益效果是：具有多个自由度，因而灵活性好，越障能力强，适用范围广。CN104139810ACN104398ACN104139810A权利要求书1/1页1.一种机器人行走机构，其特征在于：包括底盘（1），所述底盘（1）的前部的左右两侧和底盘（1）后部的左右两侧各设有一个行走腿（2），所述底盘（1）内固定有两个双头步进电机（11），所述双头步进电机（11）的四个主轴分别与四个行走腿（2）固定相连，所述每根行走腿（2）上均设有一个旋转步进电机（14），所述旋转步进电机（14）的主轴分别与一个带轮连接板（7）固定连接，所述每块带轮连接板（7）上均有一个滚动步进电机（21），所述滚动步进电机（21）的外部套接有一个主动带轮（5），所述主动带轮（5）上设有转轴（8），所述转轴（8）与滚动步进电机（21）的主轴固定连接，所述旋转步进电机（14）的外围套接有一个从动带轮（3），所述从动带轮（3）和主动带轮（5）之间设有同步带（4）。2.根据权利要求1所述的机器人行走机构，其特征在于：所述主动带轮（5）与带轮连接板（7）之间设有一个带轮涨紧装置。3.根据权利要求2所述的机器人行走机构，其特征在于：所述带轮涨紧装置包括设置在带轮连接板（7）上的滑槽，放置于滑槽中的转轴（8）和用以驱动转轴（8）沿滑槽左右移动的螺杆（6），所述带轮连接板（7）上设有止动螺母（9），所述螺杆（6）的末端设有调节螺母（10），所述螺杆（6）插入于止动螺母（9）中，所述螺杆（6）与止动螺母（9）相匹配。4.根据权利要求3所述的机器人行走机构，其特征在于：所述双头步进电机（11）的主轴上均连接有一根第一过渡轴（13），所述第一过渡轴（13）的一端通过联轴器（12）与双头步进电机（11）的主轴相连，所述第一过渡轴（13）的另外一端与行走腿（2）固定连接。5.根据权利要求4所述的机器人行走机构，其特征在于：所述行走腿（2）上固定有旋转电机套筒（15），所述旋转电机套筒（15）内固定有旋转步进电机（14），所述旋转步进电机（14）的主轴通过联轴器（12）连接有一根第二过渡轴（18），所述第二过渡轴（18）的顶部固定有过渡盘（17），所述过渡盘（17）固定有一根中空的套接在旋转电机套筒（15）外部的旋转驱动轴（23），所述旋转驱动轴（23）通过固定盘（16）与带轮连接板（7）固定连接，所述从动带轮（3）套接在旋转驱动轴（23）的外部，所述从动带轮（3）与旋转驱动轴（23）之间设有轴承（19）。6.根据权利要求4所述的机器人行走机构，其特征在于：所述带轮连接板（7）上固定有一个滚动电机套筒（22），所述滚动电机套筒（22）内固定有滚动步进电机（21），所述滚动步进电机（21）的主轴通过联轴器（12）连接有一根第三过渡轴（20），所述第三过渡轴（20）与转轴（8）固定连接，所述滚动电机套筒（22）与主动带轮（5）之间设有轴承（19）。2CN104139810A说明书1/3页一种机器人行走机构技术领域[0001]本发明涉及一种机器人，特别是一种机器人行走机构。背景技术[0002]目前，移动机器人已经有多种产品问世，但仍存在一些不足之处，如，多数移动机器人的越障能力不强，大多数行走装置只能越过不高于自身高度的障碍，也不能在泥泞的道路上行走。如何在不增加机器人外形尺寸情况下使其具有更强大的行走功能和越障能力，特别是其过壕沟、过泥泞沼泽地、甚至翻越高坎的能力，这对移动机器人应用环境的扩展极为重要。发明内容[0003]