一种智能消防机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109434797A(43)申请公布日2019.03.08(21)申请号201811370990.2(22)申请日2018.11.18(71)申请人祝润山地址610000四川省成都市天府大道旁老成仁路77号嘉年华青年城8栋1单元(72)发明人不公告发明人(51)Int.Cl.B25J5/00(2006.01)B25J9/16(2006.01)B25J11/00(2006.01)A62C27/00(2006.01)A62C31/00(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图8页(54)发明名称一种智能消防机器人(57)摘要本发明公开了一种智能消防机器人，属于消防领域，包括：本体，所述的本体设有带动本体移动的链轮、进水管、和喷水管，所述的喷水管用于向外部喷水以灭火，本体上设有对危险地带进行图像和视频采集的摄像头；活动臂，所述的活动臂和本体连接，本体活动的连接有两个活动臂，活动臂的末端连接有摆动装置，摆动装置固定连接有抓手，在活动臂不动的情况下，所述的摆动装置能够给抓手提供一个方向的移动自由度和两个方向的转动自由度以控制抓手在不同角度和方向的移动；摆动装置；抓手。CN109434797ACN109434797A权利要求书1/1页1.一种智能消防机器人，其特征在于，包括：本体（1），所述的本体设有带动本体移动的链轮（2）、进水管（4）、和喷水管（5），所述的喷水管用于向外部喷水以灭火，本体上设有对危险地带进行图像和视频采集的摄像头（4）；活动臂（6），所述的活动臂和本体（1）连接，本体（1）活动的连接有两个活动臂，活动臂的末端连接有摆动装置（7），摆动装置固定连接有抓手（8），在活动臂不动的情况下，所述的摆动装置能够给抓手提供一个方向的移动自由度和两个方向的转动自由度以控制抓手在不同角度和方向的移动；摆动装置；抓手。2.根据权利要求1所述的智能消防机器人，其特征在于，所述的活动臂包括与本体活动连接的第一活动臂（601）、与第一活动臂活动连接的第二活动臂（602），与第二活动臂活动连接的第三活动臂（603），第三活动臂的末端连接摆动装置（7）。3.根据权利要求2所述的智能消防机器人，其特征在于，所述的本体设有照明系统和供电系统以在黑暗中对摄像头需要采集的地方提供足够的光线。4.根据权利要求3所述的智能消防机器人，其特征在于，所述的摆动装置包括：摆动基座（71），所述的摆动基座固定在机器人活动臂上，机器人活动臂能够控制摆动基座至少2个轴方向的转动和1个方向的移动；固定座（73），固定座用来固定抓手（8），所述的抓手用来抓手人体或/物体以进行救援；三个活动座（74），三个活动座成正方向的分布在摆动基座上,每个活动座内设有螺杆（77），并设有电机（78）驱动螺杆转动，螺杆上套有滑动单元（79），螺杆转动驱动滑动单元沿着螺杆轴向移动，滑动单元铰接有摆动杆（75），三个活动座内的三个螺杆在一个平面上，并且三个螺杆轴向的延长线相交于一点，三个电机被驱动以驱动摆动杆和活动座的铰接处仅能够沿着螺杆的轴向移动进一步控制固定座的移动或/和转动；三个摆动杆（75），每个摆动杆一端对应的和三个活动座中的一个铰接，另一端和固定座（73）通过铰接球（76）和固定座球接。5.根据权利要求4所述的智能消防机器人，其特征在于，所述的抓手包括：动力端（81），所述的动力端固定在摆动装置上；固定管（82），固定管一端和动力端固定连接，另一端铰接有两个转动杆（85）；两个转动杆（85）；两个抓臂（86），两个抓臂进行抓住人体，转动杆铰接在抓臂上；活动杆单元，其包括和动力端连接并被动力端驱动的第一活动杆（831）和第二活动杆（833），第一活动杆和第二活动杆之间设有活动杆弹簧，第一活动杆上设有中心杆（832），第二活动杆上设有凹部（835），中心杆部分插入凹部当中，中心杆末端进入凹部底部，活动杆弹簧为拉伸状态；连接头（84），其和第二活动杆连接，连接头和抓臂铰接在抓臂的末端；动力端驱动活动杆单元以控制连接头的移动，进一步控制抓臂的张开，并且当抓臂的力大于阈值时即活动杆单元受到过大的拉力，第一活动杆相对第一活动杆运动以减少抓臂对人体的损伤。2CN109434797A说明书1/6页一种智能消防机器人技术领域[0001]本发明涉及消防器材领域。背景技术[0002]消防机器人作为特种机器人的一种，在灭火和抢险救援中愈加发挥举足轻重的作用。各种大型石油化工企业、隧道、地铁等不断增多，油品燃气、毒气泄漏爆炸、隧道、地铁坍塌等灾害隐患不断增加。消防机器人能代替消防救援人员进入易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场进行数据采集、处理、反馈。[0003]在消防机器人中，有一种救援机器人，为救援而采取先进科学技