用于控制车辆的方法和系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109476287A(43)申请公布日2019.03.15(21)申请号201780042564.3(74)专利代理机构北京三友知识产权代理有限公司1(22)申请日2017.07.061127代理人师玮黄纶伟(30)优先权数据15/209,0272016.07.13US(51)Int.Cl.B60T8/172(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2019.01.08(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2017/0254692017.07.06(87)PCT国际申请的公布数据WO2018/012559EN2018.01.18(71)申请人三菱电机株式会社地址日本东京都(72)发明人K·贝恩拓普S·迪卡拉诺权利要求书4页说明书16页附图23页(54)发明名称用于控制车辆的方法和系统(57)摘要一种对车辆状态和车辆轮胎的刚度状态进行联合估计的方法，车辆状态包括车辆的速度和转首角速度，并且刚度状态包括对车辆的至少一个轮胎与车辆正行驶在的道路的交互作用进行限定的至少一个参数。所述方法使用包括与刚度状态无关的确定性分量和取决于刚度状态的概率性分量的组合的移动模型和测量模型。所述方法利用一组质点来表示刚度状态。各个质点包括刚度状态的均值和方差，所述刚度状态的均值和方差限定刚度状态的参数的可行空间。所述方法使用估计的刚度状态与测量的刚度状态之间的差来迭代地更新至少一些质点的均值和方差，所估计的刚度状态是利用车辆的包括具有在质点的可行空间上采样的参数的所述刚度状态的所述移动模型估计的，所测量的刚度状态是根据测量模型使用车辆状态的测量值确定的。所述方法输出作为至少一个质点中的更新的均值和更新CN109476287A的方差的函数而确定的刚度状态的均值和方差。CN109476287A权利要求书1/4页1.一种通过对车辆状态和车辆轮胎的刚度状态进行联合估计来控制车辆的方法，其中，所述车辆状态包括所述车辆的速度和转首角速度，并且其中，所述刚度状态包括对所述车辆的至少一个轮胎与所述车辆正行驶在的道路的交互作用进行限定的至少一个参数，所述方法包括：从存储器中检索所述车辆的移动模型和所述车辆的测量模型，其中，所述车辆的所述移动模型包括所述移动的确定性分量和所述移动的概率性分量的组合，其中，所述移动的确定性分量与所述刚度状态无关，并且将所述车辆的所述移动限定为时间的函数，其中，所述移动的概率性分量包括具有不确定性的所述刚度状态，并且限定对所述车辆的所述移动的扰动，其中，所述车辆的所述测量模型包括所述测量模型的与所述刚度状态无关的确定性分量和所述测量模型的包括所述刚度状态的概率性分量的组合；利用一组质点来表示所述刚度状态，各个质点包括所述刚度状态的均值和方差，所述刚度状态的均值和方差对所述刚度状态的所述参数的可行空间进行限定；使用所估计的刚度状态与所测量的刚度状态之间的差来迭代地更新至少一些质点的均值和方差，所估计的刚度状态是使用所述车辆的包括具有在所述质点的所述可行空间上采样的参数的所述刚度状态的所述移动模型估计的，并且所测量的刚度状态是根据所述测量模型使用所述车辆状态的测量值确定的；以及输出作为至少一个质点中的更新的均值和更新的方差的函数而确定的所述刚度状态的均值和方差，其中，使用能够在工作上连接至所述存储器的至少一个处理器来执行所述方法的步骤。2.根据权利要求1所述的方法，其中，用于更新所述质点的迭代包括：对所述质点的所述可行空间进行采样，以生成采样参数；使用针对所述车辆的输入和所述车辆的包括所述采样参数的移动模型来估计所述车辆在一个时刻的状态；在所述时刻测量所述车辆的所述状态；根据所述测量模型确定导致所述车辆的所测量的状态的所测量的刚度状态的均值；将所测量的刚度状态的方差确定为所述测量值的不确定性与所述质点中的所述刚度状态的方差的组合；使用所测量的刚度状态的均值来更新所述质点中的所述刚度状态的均值；以及使用所测量的刚度状态的方差来更新所述质点中的所述刚度状态的方差。3.根据权利要求2所述的方法，其中，为了更新所述一组质点，将所测量的刚度状态的方差确定为所述测量值的所述不确定性与所述一组质点中的所述刚度状态的一组方差的组合。4.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：基于使用所述质点的所述刚度状态估计的所述状态与所测量的状态之间的差，来确定各个质点表示真实刚度状态的概率；以及根据使用各个质点中的更新的均值和更新的方差的加权组合的函数来确定所述刚度状态，其中，通过各个质点表示所述真实刚度状态的所述概率来确定所述组合中的权重。5.根据权利要求4所述的方法，所述方法还包括：使用所述测量模型的以所述测量状态为中心的概率分布，来确定所述车辆状态和所述2CN10947