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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109484789A(43)申请公布日2019.03.19(21)申请号201811231158.4(22)申请日2018.10.22(71)申请人西南石油大学地址610501四川省成都市新都区新都大道8号(72)发明人莫丽王玖杨雨余鹏刘芸宏贾杜平麦洋(74)专利代理机构成都环泰知识产权代理事务所(特殊普通合伙)51242代理人赵红欣李斌(51)Int.Cl.B65G1/04(2006.01)B65G1/137(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图5页(54)发明名称一种快速高效的智能仓库机器人(57)摘要本发明提供了一种快速高效的智能仓库机器人,主要由驱动装置、旋转装置、升降装置、机械手、UWB定位模块、摄像头和上位机系统组成;驱动装置由四个电机独立驱动四个麦克纳姆轮;驱动装置、旋转装置、升降装置、机械手依次连接;驱动装置、旋转装置、升降装置,机械手、UWB定位模块、摄像头均连接在上位机系统上。驱动装置采用的麦克纳姆轮作为驱动轮,可以使机器人在完成一个点的装卸工作后,快速移动到下一个工作点。本发明可以通过UWB定位模块快速精准的到达指定点,机械手可以顺着滑轨左右移动,使机器人停在一个点就可以完成多次装卸工作这,样的方式节既节省了机器人整体移动的时间,也可以减少机器人在整体移动过程中带来的定位误差。CN109484789ACN109484789A权利要求书1/1页1.一种快速高效的智能仓库机器人,其特征在于,包括:驱动装置、旋转装置、升降装置、机械手、UWB定位模块、摄像头模块、超声波模块、上位机系统;所述驱动装置由驱动电机(18)、麦克纳姆轮(15)、驱动电机固定架(13)、整体结构板(16)组成;所述旋转装置由旋转电机(21)、推力球轴承(17)、旋转电机连接件(26)组成;所述升降装置由升降支撑板(20)、滑杆(12)、滑杆滑块(7)、固定板(11)、升降电机固定架(9)、升降电机(10)、齿轮(25)、齿条(8)组成;所述机械手由机械手结构件(1)、双轴蜗轮蜗杆电机(2)、安装架(3)、上部连接件(6)、行程开关(13)、滑块(23)、滑轨(4)、阻挡片(5)、下部连接件(24)、滑动电机(29)、滑动电机固定架(30)、滑动齿条(31)组成。2.根据权利要求1所述的一种快速高效的智能仓库机器人,其特征在于,所述驱动装置由四个驱动电机(18)独立驱动四个麦克纳姆轮(15),麦克纳姆轮(15)、驱动电机(18)、驱动电机固定架(13)依次连接,驱动电机固定架(13)通过螺栓安装在整体结构板(16)四个角。3.根据权利要求1所述的一种快速高效的智能仓库机器人,其特征在于,所述旋转装置的旋转电机(21)通过螺钉连接安装在驱动装置的整体结构板(16)上,旋转电机连接件(26)连接在旋转电机(21)的电机轴头部,并且旋转电机连接件(26)和升降支撑板(20)螺栓连接。4.根据权利要求1所述的一种快速高效的智能仓库机器人,其特征在于,所述升降装置通过升降支撑板(20)与旋转电机连接件(26)螺栓连接安装在整个机器人底盘上,升降支撑板(20)与整体结构板(16)之间安装有推力球轴承(17),推力球轴承(17)可以支撑升降机构;固定板(11)、升降电机固定架(9)、升降电机(10)、齿轮(25)、齿条(8)依次连接,齿条(8)底部和下部连接件(24)静连接。5.根据权利要求1所述的一种快速高效的智能仓库机器人,其特征在于,所述机械手通过下部连接件(24)的竖直面和齿条(8)静连接,下部连接件(24)的水平底面与滑动齿条(31)连接;齿条(8)和齿轮(25)啮合;齿轮(25)安装在升降电机(10)的电机轴头部;上部连接件(6)安装在滑块(23)上,上部连接件(6)两端安装有行程开关(13),下部连接件(24)安装在滑轨(4)上,滑轨(4)两端安装有触发行程开关(13)的阻挡片(5),上部连接件(6)与安装架(3)螺栓连接,用于驱动机械手张开和收缩的双轴蜗轮蜗杆电机(2)安装在安装架(3)内部,滑动电机(29)和滑动电机固定架(30)连接。6.根据权利要求1所述的一种快速高效的智能仓库机器人,其特征在于,所述驱动装置、旋转装置、升降装置、机械手、UWB定位模块、摄像头模块、超声波模块均连接在上位机系统上。2CN109484789A说明书1/4页一种快速高效的智能仓库机器人技术领域[0001]本发明涉及智能机器人技术领域,具体指的是一种快速高效的智能仓库机器人。背景技术[0002]随着机器人技术的发展和现在进入的人工智能时代,机器人越来越多的被应用在各种代替人工的场合。目前关于仓库机器人,国内外都出现了各种各样的仓库机器人,国外有亚马逊等企业已经建立了自己