一种AGV自调平差速转向机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109501857A(43)申请公布日2019.03.22(21)申请号201811355283.6(22)申请日2018.11.14(71)申请人沈阳慧远自动化设备有限公司地址110169辽宁省沈阳市浑南区国家科技大学城(72)发明人刘伟军王静高巍刘晓轩(74)专利代理机构沈阳优普达知识产权代理事务所(特殊普通合伙)21234代理人俞鲁江(51)Int.Cl.B62D11/04(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图3页(54)发明名称一种AGV自调平差速转向机构(57)摘要本发明涉及一种自调平差速转向机构，应用于全方位自动导引运输车AGV的核心驱动部分，也可应用于其他相似运输车驱动部分。本机构主要由底盘固定轴，滚动轴承，回转平台，滑动回转轴承，中心转轴，中心调平块，减速电机，限位回转轴承，弹簧固定板，弹簧支架，弹簧，弹簧上芯杆，弹簧下芯杆，驱动轮组成。在AGV行驶过程中遇到地面有凹凸不平整情况，差速转向机构具有自动调整功能，通过四个弹簧的拉伸和压缩来吸收不平整路面的变化波动。CN109501857ACN109501857A权利要求书1/1页1.一种AGV自调平差速转向机构，其特征在于，底盘固定轴，滚动轴承，回转平台，滑动回转轴承，中心转轴，中心调平块，减速电机，限位回转轴承，弹簧固定板，弹簧支架，弹簧，弹簧上芯杆，弹簧下芯杆，驱动轮；回转平台通过滚动轴承装入底盘固定轴；底盘固定轴通过滑动回转轴承装入有中心转轴，形成双轴结构；回转平台为H形状，回转平台的四角设有U型连接槽，在U型连接槽内轴接有弹簧上芯杆，弹簧上芯杆内部插入有弹簧下芯杆，弹簧上芯杆外部套设有弹簧；中心转轴的凸台端通过限位回转轴承卡入到中心调平块的中心孔内；中心调平块与减速电机连接；减速电机上固接有弹簧固定板，弹簧固定板通过弹簧支架与弹簧下芯杆轴接；减速电机上装入有驱动轮。2CN109501857A说明书1/2页一种AGV自调平差速转向机构技术领域[0001]本发明是一种AGV自调平差速转向机构，应用于全方位自动导引运输车的核心驱动部分，也可应用于其他相似运输车驱动部分。背景技术[0002]随着AGV技术的不断提高，AGV应用的场合也在不断扩大，而驱动转向机构直接影响AGV对地面环境适应能力，车间地面不平整，残留杂物都会影响AGV的正常行驶，造成车间输送效率下降，AGV故障率增加。发明内容[0003]本发明目的是为全向AGV驱动转向机构具有自动调整车身平稳功能，适应更复杂地面情况提供一种AGV自调平差速转向机构。[0004]为实现本发明的目的采用的技术方案是：[0005]一种AGV自调平差速转向机构，底盘固定轴，滚动轴承，回转平台，滑动回转轴承，中心转轴，中心调平块，减速电机，限位回转轴承，弹簧固定板，弹簧支架，弹簧，弹簧上芯杆，弹簧下芯杆，驱动轮；回转平台通过滚动轴承装入底盘固定轴；底盘固定轴通过滑动回转轴承装入有中心转轴，形成双轴结构；回转平台为H形状，回转平台的四角设有U型连接槽，在U型连接槽内轴接有弹簧上芯杆，弹簧上芯杆内部插入有弹簧下芯杆，弹簧上芯杆外部套设有弹簧；中心转轴的凸台端通过限位回转轴承卡入到中心调平块的中心孔内；中心调平块与减速电机连接；减速电机上固接有弹簧固定板，弹簧固定板通过弹簧支架与弹簧下芯杆轴接；减速电机上装入有驱动轮。[0006]本发明的有益效果是：[0007]1、底盘固定轴和滚动轴承回转平台构成的平台回转自由度。[0008]2、底盘固定轴滑动回转轴承中心转轴构成中心回转和轴向滑动自由度。[0009]3、中心回转轴中心调平块限位回转轴承构成调平回转轴自由度。[0010]4、弹簧上芯杆弹簧下芯杆构成弹簧轴向滑动自由度。在AGV行驶过程中遇到地面有凹凸不平整情况，差速转向机构具有自动调整功能，通过四个弹簧的拉伸和压缩来吸收不平整路面的变化波动。[0011]5、在AGV行驶过程中自动调平过程不影响转向机构的转弯动作，实现全向行驶时的自调平功能。在AGV行驶过程中，单侧轮遇到地面某处凸出点或凹陷点时，只有单侧轮抬起或落下，另外一侧轮正常行走，两个驱动轮在行驶过程中互不干扰。附图说明[0012]图1是本发明的横剖视图。[0013]图2是本发明的纵剖视图。[0014]图3是本发明的中心转轴剖视图。3CN109501857A说明书2/2页[0015]图4是本发明的弹簧上芯杆和弹簧下芯杆结构剖视图。[0016]图5是本发明的结构立体图。具体实施方式[0017]下面结合说明书附图及实施例对本发明进一步说明。[0018]一种AGV自调平差速转向机构，底盘固定轴1，滚动轴承2，回转平台3，滑动回转轴承4，中心转轴5，中心调平块6，减速电机7，限位回转轴承8，弹簧固定板9