具有对接机构的床椅分体式护理床及自动对接方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109498306A(43)申请公布日2019.03.22(21)申请号201811606125.3(22)申请日2018.12.27(71)申请人昆山市工研院智能制造技术有限公司地址215300江苏省苏州市昆山市玉山镇祖冲之南路1699号综合楼北楼6楼(72)发明人王海涛程胜赵皓峰王孟雷洪波张建伟(74)专利代理机构无锡松禾知识产权代理事务所(普通合伙)32316代理人朱亮淞(51)Int.Cl.A61G7/015(2006.01)A61G7/16(2006.01)A61G7/05(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图5页(54)发明名称具有对接机构的床椅分体式护理床及自动对接方法(57)摘要本发明公开了一种具有对接机构的床椅分体式护理床，包含轮椅部，其可在平摊状态与轮椅状态两种状态间切换，且其两侧均具有对接导向轮；床体部，其中部具有容纳供轮椅部豁槽，豁槽的两侧均具有对接导向轨；在轮椅部进入豁槽的方向上，两侧的两个对接导向轨之间的间距先由宽变窄然后保持不变。本发明的具有对接机构的床椅分体式护理床及自动对接方法通过在床体部中部设置用于容纳轮椅的豁槽，并设置包括对接导向轮与对接导向轨的对接装置使得对接操作简单，且这种结构设计合理，分离与对接时患者没有跌落风险，自动对接方法可利用视觉算法自动实现轮椅部与床体部的对接，无需医护人员操作，可节省医护资源，提高患者的自主行动能力。CN109498306ACN109498306A权利要求书1/1页1.具有对接机构的床椅分体式护理床，其特征在于，包含轮椅部，其可在平摊状态与轮椅状态两种状态间切换，且其两侧均具有对接导向轮；床体部，其中部具有供所述轮椅部进入对接以及分离驶出的豁槽，所述豁槽的两侧均具有对接导向轨；在所述轮椅部进入豁槽的方向上，两侧的两个对接导向轨之间的间距先由宽变窄然后保持不变。2.由权利要求1所述的具有对接机构的床椅分体式护理床，其特征在于，所述豁槽的两侧均具有床垫；所述轮椅部在平摊状态时与所述床体部对接后，轮椅部的最上端与所述床垫的最上端平齐。3.由权利要求1所述的具有对接机构的床椅分体式护理床，其特征在于，所述轮椅部具有若干动力轮与控制器，所有动力轮与所述控制器电连接。4.由权利要求3所述的具有对接机构的床椅分体式护理床，其特征在于，所述轮椅部在平摊状态与轮椅状态两种状态间切换由若干电动推杆驱动，所述电动推杆与所述控制器电连接。5.由权利要求4所述的具有对接机构的床椅分体式护理床，其特征在于，所述轮椅部包含坐垫，所述坐垫的一侧安装有背垫，所述坐垫的另一侧安装有腿垫以及脚踏垫，所述背垫与腿垫分别由一个所述电动推杆驱动相对于所述坐垫转动，所述脚踏垫始终保持平行。6.由权利要求4所述的具有对接机构的床椅分体式护理床，其特征在于，所述轮椅部上安装有图像采集单元，所述图像采集单元电连接所述控制器；所述床体部上设置有定位辅助图像。7.由权利要求4所述的具有对接机构的床椅分体式护理床，其特征在于，所述轮椅部上设置有探测传感器组，所述探测传感器组包括激光雷达与深度相机，所述探测传感器组所包含的传感器均电连接所述控制器。8.自动对接方法，其特征在于，基于权利要求6所述的具有对接机构的床椅分体式护理床，所述定位辅助图像上具有黑色边框，所述黑色边框内具有四个辅助定位圆点，所述方法包括获取图像采集单元采集的图像；判断所述图像中是否包含定位辅助图像；当所述图像中包含定位辅助图像，利用所述定位辅助图像就算所述轮椅部的位姿；根据所述轮椅部的位姿计算控制策略，并驱动所述动力轮转动。9.由权利要求8所述的自动对接方法，其特征在于，所述利用所述定位辅助图像就算所述轮椅部的位姿包括采用边缘提取算法获取所述图像中的边缘信息；利用形态学处理获取目标区域的边缘得到获取图像；利用灰度质心法对所述获取图像进行计算，得到所述轮椅部的位姿。10.由权利要求9所述的自动对接方法，其特征在于，所述采用边缘提取算法获取所述图像中的边缘信息包括利用梯度算子与所述图像进行卷积运算；计算梯度图像灰度直方图，获取梯度图像中第N个最大值作为阈值T，其中N为设定值；以T为阈值对梯度图像进行二值化处理得到图像中的边缘信息。2CN109498306A说明书1/5页具有对接机构的床椅分体式护理床及自动对接方法技术领域[0001]本发明涉及医疗器械领域，特别是涉及一种具有对接机构的床椅分体式护理床及自动对接方法。背景技术[0002]现存的护理床多是整体式的，不能满足患者的移动需求，若移动患者还要将病患从床上转移到轮椅上，不仅增大了护理人员的护理强度，还容易造成患者的二次伤害。多体式智能康复护理床将智能轮椅、护理床等多方面技术集成，以缓解长期卧床患者所带来的医疗资源