床椅一体化护理床及床椅对接方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106580588A(43)申请公布日2017.04.26(21)申请号201510680321.5(22)申请日2015.10.19(71)申请人沈阳新松机器人自动化股份有限公司地址110168辽宁省沈阳市浑南新区金辉街16号(72)发明人李燊刘晓帆董壮徐方梁亮孙铭泽(74)专利代理机构沈阳科苑专利商标代理有限公司21002代理人许宗富(51)Int.Cl.A61G7/015(2006.01)A61G7/16(2006.01)A61G7/018(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图2页(54)发明名称床椅一体化护理床及床椅对接方法(57)摘要本发明涉及医疗器械设备领域，公开了一种床椅一体化护理床及床椅对接方法。所述护理床包括床体和轮椅，所述床体用于根据所述床体中间敞口设计的凹形区域收纳所述轮椅；所述轮椅包括激光传感器、接近传感器、碰撞传感器、运动微调指令单元、位置检测单元、导航运动控制单元、轮椅运动驱动单元、轮椅变形驱动单元及自动引导控制单元。本发明可实现床体和轮椅分开，当患者坐在所述轮椅上时，所述轮椅可自动对接所述床体，本发明为护理人员和患者带来了方便，所述床椅一体化护理床有利于在医疗器械领域中推广应用。CN106580588ACN106580588A权利要求书1/2页1.一种床椅一体化护理床，其特征在于，所述护理床包括床体和轮椅，其中：所述床体设置有敞口设计的凹形区域，所述凹形区域用于收纳所述轮椅；所述轮椅包括激光传感器、接近传感器、碰撞传感器、运动微调指令单元、位置检测单元、导航运动控制单元、轮椅运动驱动单元、轮椅变形驱动单元及自动引导控制单元，其中：所述激光传感器安装于所述轮椅上，用于检测床体轮廓并建立床体轮廓栅格地图；所述接近传感器安装于所述轮椅上，用于生成第一运动微调指令；所述碰撞传感器安装于所述轮椅四周且采用分段式安装，用于生成第二运动微调指令；所述运动微调指令单元根据所述第一运动微调指令和所述第二运动微调指令防止所述轮椅撞上所述床体边缘；所述位置检测单元根据激光传感器扫描信息与床体轮廓栅格地图匹配，实现轮椅定位；所述导航运动控制单元根据所述位置检测单元定位的位置信息，将所述轮椅导航至目标点；所述轮椅运动驱动单元用于驱动所述轮椅运动；所述轮椅变形驱动单元用于控制所述轮椅变形；所述自动引导控制单元用于控制所述床体与所述轮椅的对接。2.如权利要求1所述的床椅一体化护理床，其特征在于，所述床体的凹形区域的敞口外侧安装有限位开关，所述限位开关用于检测所述轮椅与所述床体是否对接成功。3.如权利要求1所述的床椅一体化护理床，其特征在于，所述床体为固定部分，所述轮椅为移动部分。4.如权利要求1所述的床椅一体化护理床，其特征在于，所述轮椅采用全方位底盘结构。5.如权利要求1所述的床椅一体化护理床，其特征在于，所述轮椅侧面板上安装有摇杆，所述摇杆控制所述轮椅移动，所述轮椅侧面板上还安装有自动对接按钮。6.一种床椅对接方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：位于轮椅上的激光传感器扫描床体凹形区域的轮廓，建立床体轮廓栅格地图；所述轮椅接收用户的控制操作以控制所述轮椅移动至所述床体凹形区域正前方并启动自动对接按钮；根据激光传感器扫描信息与床体轮廓栅格地图匹配，实现轮椅定位；根据所述轮椅与所述床体的相对位置将所述轮椅导航至目标点；控制床椅对接，限位开关最后检测床椅是否对接成功。7.如权利要求6所述的床椅对接方法，其特征在于，所述根据所述轮椅与所述床体的相对位置将所述轮椅导航至目标点过程中包括：依靠接近传感器和碰撞传感器来调整所述轮椅的运动。8.如权利要求7所述的床椅对接方法，其特征在于，所述依靠接近传感器和碰撞传感器来调整所述轮椅的运动包括：当左侧接近传感器生成感应信号时，向右进行微调，当右侧接近传感器生成感应信号2CN106580588A权利要求书2/2页时，向左进行微调，当无法及时调整而导致轮椅撞到床体时，则根据碰撞传感器来调整。9.如权利要求7所述的床椅对接方法，其特征在于，所述接近传感器安装于所述轮椅的两个边角，所述碰撞传感器安装于所述轮椅四周且采用分段式安装。10.如权利要求6所述的床椅对接方法，其特征在于，所述自动对接按钮安装于所述轮椅侧面板上，所述限位开关安装在床体凹形区域敞口外侧。3CN106580588A说明书1/4页床椅一体化护理床及床椅对接方法【技术领域】[0001]本发明涉及医疗器械设备领域，尤其涉及一种床椅一体化护理床及床椅对接方法。【背景技术】[0002]对于卧床病人或老人通常需要从床上移动到其他场合。在病患由床进入到轮椅的过程中，需要护理人员把病患从床移动到轮椅上，这个过程给患者和护理人员带来了不便。【发明内容】[0003