一种消防救援特种六足机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109499024A(43)申请公布日2019.03.22(21)申请号201811653102.8(22)申请日2018.12.29(71)申请人北京智能猿科技有限公司地址100000北京市丰台区诺德中心4号楼816(72)发明人朱晓庆乔泽华陈璐张点堃张月方媛杜亮张超(74)专利代理机构北京思海天达知识产权代理有限公司11203代理人沈波(51)Int.Cl.A62B5/00(2006.01)A62B7/02(2006.01)A62B9/06(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称一种消防救援特种六足机器人(57)摘要本发明公开了一种消防救援特种六足机器人，含有六足机器人本体、六足机器人足部、防火保护罩、道路清障装置、氧气瓶、呼吸面罩、生命探测仪、摄像头模块、语音模块、定位模块、控制器、电源模块。本发明相比于履带式消防救援机器人具备自重轻、成本低优势，相比于轮式消防救援机器人具有其不具备的非结构化地形穿越能力，并兼顾其运动灵活性。本发明的消防救援机器人可在火灾现场搜寻被困人员，清除道路障碍并提供短期应急物资供给，为消防救援人员实施营救提供救援通道，同时争取宝贵救援时间。CN109499024ACN109499024A权利要求书1/1页1.一种消防救援特种六足机器人，其特征在于，包括六足机器人本体(1)、六足机器人足部(2)、防火保护罩(3)、道路清障装置(4)、氧气瓶(5)、呼吸面罩(6)、生命探测仪(7)、摄像头模块(8)、语音模块(9)、定位模块(10)、控制器(11)和电源模块(12)；六足机器人足部(2)通过轴向固定连接在六足机器人本体(1)的底部，六足机器人足部(2)能够绕六足机器人本体(1)转动，六足机器人足部(2)为折叠杆结构，通过折叠杆的旋转使六足机器人本体(1)能够运动并翻越台阶等不可清除障碍物；防火保护罩(3)和六足机器人本体(1)的顶部通过固定密封连接，用于保护特种六足机器人内部电子设备及应急物资；道路清障装置(4)与防火保护罩(3)的前端固定连接，道路清障装置(4)用于在需要时清除道路上的杂物等可移动障碍，为消防人员提供无障碍救援通道；氧气瓶(5)固定安放在所述的防火保护罩(3)内部一侧的位置，氧气瓶(5)能够方便拆卸并进行补足氧气后重复使用；呼吸面罩(6)与氧气瓶(5)通过耐高温管道连接，呼吸面罩(6)由电磁铁控制并能够进行自动弹射，并通过语音模块(9)提示被困人员带上氧气面罩(6)，以便于为后续消防队员到来争取宝贵时间；生命探测仪(7)固定在防火保护罩(3)的内部底面上，通过探测人体呼吸频率的信号搜索被困人员位置；摄像头模块(8)由内嵌于防火保护罩(3)顶面四条边中间位置的四个摄像头组成，四个摄像头能够进行全景拼接处理形成现场全景图像，用于提供现场全景图像信息；语音模块(9)固定在所述的防火保护罩(3)的内部，用于提供语音播报提示和警鸣声；定位模块(10)固定在所述的防火保护罩(3)内部，由室外GPS或北斗系统和室内UWB定位系统组成，用于提供六足机器人本体(1)实时位置信息；控制器(11)固定在防火保护罩(3)的内部、用于机器人行走、搜寻被困人员、释放呼吸面罩(6)动作控制；电源模块(12)固定在所述的防火保护罩(3)内部。2.根据权利要求1所述的一种消防救援特种六足机器人，其特征在于，防火保护罩(3)后端的门能够自动打开或关闭。3.根据权利要求1所述的一种消防救援特种六足机器人，其特征在于，呼吸面罩(6)的数量为5-10个，呼吸面罩(6)分别安置于电磁铁控制的弹簧一端，在控制器(11)的控制下在需要时将呼吸面罩(6)弹出，供被困者使用。2CN109499024A说明书1/3页一种消防救援特种六足机器人技术领域[0001]本发明是一种消防救援特种六足机器人，属于智能制造机器人领域。背景技术[0002]六足机器人可以再非结构化地形行走，较常规机器人具有很强的越障能力与环境适应性。这样的能力可以很好进行灾后救援任务，考虑到火灾发生后，现场杂乱，同时火势没有控制时消防人员不易进入，六足消防机器人可以进行第一时间的救援，来尽可能的解救被困伤员。在机器人设置有清障措施，生命探测仪，和火灾生存中必要的氧气面罩。火灾中最大的致死原因时窒息，所以提供第一时间的保护措施，提供宝贵的救援时间。[0003]对现有专利检索发现，专利申请公开号：CN107486832A，发明名称：一种轮式救援机器人，采用的是轮式机器人的设计，并且设计有机械手。这样的缺点是：首先轮式的设计结构导致其在非结构化地形上的行动受到严重的限制，而且在火灾救援中，往往是这种地形，会影响救援效率；其次机械手在救援过程中的使用效果可能会受到影响，火灾