一种仿生八足特种机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110077486A(43)申请公布日2019.08.02(21)申请号201910401095.0(22)申请日2019.05.15(71)申请人河海大学常州校区地址213022江苏省常州市新北区晋陵北路200号(72)发明人杨子豪苑明海杨泽南颜廷鹏马正阔任东方孟创熙(74)专利代理机构南京纵横知识产权代理有限公司32224代理人董建林(51)Int.Cl.B62D57/032(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图5页(54)发明名称一种仿生八足特种机器人(57)摘要本发明公开了机器人技术领域的一种仿生八足特种机器人，旨在解决现有技术中轮式和履带式机器人在复杂地面环境中运动能力不足的技术问题，一种仿生八足特种机器人，包括躯干，躯干左、右两侧各有四条机械足，所述机械足包括第一行走机构和第二行走机构，第一行走机构通过机架与躯干固连，第二行走机构和第一行走机构分别与电机2的转子和定子连接，第一行走机构和第二行走机构互相配合实现躯干平稳运动。本发明所述仿生八足特种机器人可以通过机构调整，模仿多种八足类生物，如蜘蛛、螃蟹等，整体的运动速度可调，结构紧凑、性能可靠、变化灵活具有越障功能。CN110077486ACN110077486A权利要求书1/1页1.一种仿生八足特种机器人，其特征是，包括躯干（9），躯干（9）左、右两侧各有四条机械足，所述机械足包括第一行走机构和第二行走机构，第一行走机构通过机架（115）与躯干（9）固连，第二行走机构和第一行走机构分别与电机2（118）的转子和定子连接，第一行走机构和第二行走机构互相配合实现躯干（9）平稳运动。2.根据权利要求1所述的仿生八足特种机器人，其特征是，所述左侧四条机械足等距排列，在机构设计与运动副连接上完全相同；所述右侧四条机械足等距排列，在机构设计与运动副连接上完全相同；左、右两侧的机械足在机构设计与运动副连接上完全镜像对称。3.根据权利要求1所述的仿生八足特种机器人，其特征是，所述第一行走机构包括摆杆（113），摆杆（113）一端与电机1（114）的转子固连，另一端与电机2（118）的定子固连，电机2（118）的转子与第二行走机构固连；电机1（114）的定子与机架（115）固连。4.根据权利要求3所述的仿生八足特种机器人，其特征是，电机1（114）与电机2（118）为带自锁的步进电机。5.根据权利要求3所述的仿生八足特种机器人，其特征是，所述第二行走机构包括T形架（111），T形架（111）通过第一通孔（121）与电机2（118）的转子固连；T形架（111）的一条横臂与电机3（112）的定子固连，曲柄（116）一端与电机3（112）的转子固连，另一端与连杆（117）铰接，连杆（117）的另一端与摇杆（103）上的第二通孔（120）铰接；T形架（111）的另一条横臂与螺母（105）的凸台上的第三通孔（119）铰接，螺母（105）在丝杠（106）的驱动下沿丝杠（106）轴线上下移动；丝杠（106）一端伸入丝杠支撑座（104）的支撑孔内，另一端通过联轴器（110）与电机4（109）的转子连接，电机4（109）的定子通过第一电机固定架（107）和第二电机固定架（108）与摇杆（103）固连，丝杠支撑座（104）与摇杆（103）固连。6.根据权利要求5所述的仿生八足特种机器人，其特征是，所述摇杆（103）的一端与弹簧（102）固连，弹簧（102）的另一端与足底（101）的平面端固连，足底（101）的另一端为球面。7.根据权利要求5所述的仿生八足特种机器人，其特征是，所述电机3（112）位伺服电机，所述电机4（119）为带自锁的步进电机。8.根据权利要求5所述的仿生八足特种机器人，其特征是，所述第二通孔（120）的轴线与第三通孔（119）的轴线的公垂线与丝杠（106）的轴线平行。9.根据权利要求5所述的仿生八足特种机器人，其特征是，摆杆(113)与曲柄摇杆机构发生相对转动时的自由度J2、曲柄滑块机构中曲柄自由度J3、滚珠丝杠机构中丝杠（106）与螺母（105）构成的自由度J4均位于XOY平面内，摆杆(113)与机架（115）构成的自由度J1位于XOZ平面内。2CN110077486A说明书1/3页一种仿生八足特种机器人技术领域[0001]本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种仿生八足特种机器人。背景技术[0002]轮式和履带式机器人由于移动速度快、运动效率巧、控制方便、性能可靠等优点，一直是地面移动机器人的首选类型。但是，在对复杂地形环境适应性、运动灵活性、运动效率等方面，轮式和履带式机器人都存在明显局限性。人们迫切需求一种能够在复杂环境中作业的机器人，相对于轮式和履带式机器人，多足步行机器人特别是八足机器人