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GPSDR车载组合导航定位系统研究的中期报告
本文对GPSDR车载组合导航定位系统研究的中期结果进行介绍和总结。
1.研究背景
车载导航定位系统已经成为现代汽车的重要配备之一，但在城市峡谷、高层建筑群等复杂环境下，GPS信号容易受到遮挡和干扰，导致定位精度不高。因此，发展一种新的车载组合导航系统可以解决这个问题。利用车载传感器和数字地图等信息，将GPS信号和其他传感器信息进行组合，提高车载导航定位的精度和可靠性。
2.研究内容
本文以GPSDR车载组合导航定位系统为研究对象，主要包括以下内容：
（1）车载传感器的选择和配置
为了获得更准确的定位结果，需要选用合适的车载传感器，并合理配置。本文考虑了车速传感器、惯性测量单元（IMU）、车身角速度传感器等，通过实验比较了不同车载传感器的性能和精度。
（2）数字地图的建立和维护
数字地图是组合导航系统的基础，能够提供节点、边界、地标等信息。本文通过地面勘察和卫星影像，建立了数字地图数据库，并利用车载终端实现了数字地图的实时更新和管理。
（3）车载组合导航算法的设计和实现
本文提出了一种针对城市峡谷等复杂地形的精准组合导航算法。通过组合GPS、车载传感器和数字地图等信息，实现了准确的车辆定位和导航。对于定位误差较大的情况，还利用卡尔曼滤波和无迹卡尔曼滤波等方法进行优化和校正。
3.研究成果
目前，我们已经完成了GPSDR车载组合导航定位系统的中期研究，取得了以下成果：
（1）完成车载传感器的选型和配置，实现了车载传感器数据的采集和处理。
（2）建立数字地图数据库，并实现了数字地图的更新和维护。
（3）设计和实现了车载组合导航算法，并进行了算法优化和校正。
（4）进行了上路测试和评估，在城市峡谷、高层建筑群等复杂环境下，GPSDR车载组合导航定位系统的定位精度得到了显著提高。
4.下一步工作
未来，我们将进一步深入研究GPSDR车载组合导航定位系统，主要包括以下方面：
（1）完善车载传感器的精度和性能，提高组合导航算法的可靠性和精度。
（2）进一步优化和校正组合导航算法，提高系统的可靠性和实用性。
（3）开发车载组合导航系统的图形界面和用户交互功能，提高用户体验和便利性。
（4）加大对数字地图的维护力度，完善数字地图的覆盖范围和精度。