一种舵机及用于减小舵机虚位的方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109546808A(43)申请公布日2019.03.29(21)申请号201811548764.9(22)申请日2018.12.18(71)申请人深圳市优必选科技有限公司地址518000广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼(72)发明人熊友军柳冬范文华周升张礼富庞建新(74)专利代理机构深圳中一联合知识产权代理有限公司44414代理人李艳丽(51)Int.Cl.H02K11/21(2016.01)H02K7/10(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图5页(54)发明名称一种舵机及用于减小舵机虚位的方法(57)摘要本发明涉及舵机技术领域，提供了一种舵机及用于减小舵机虚位的方法中，第一编码器在舵机上电时获取齿轮组输出的位置信息，第二编码器获取电机轴的位置信息，控制模块接收所述第一位置信息和所述第二位置信息，并根据所述第一位置信息、所述第二位置信息确定电机校准位置值，从而使得舵机可以避免在经过多个齿轮组转动后的输出轴作为参考位置，减小了齿轮组虚位产生的误差，解决了由于齿轮组之间的连接通常存在缝隙，从而导致几个齿轮组传动之后产生虚位，导致舵机传感器检测出的位置与理论的机械位置存在较大偏差的问题。CN109546808ACN109546808A权利要求书1/2页1.一种舵机，包括齿轮组、齿轮组输出轴、电机以及电机轴，其特征在于，所述舵机还包括：第一编码器，用于获取第一位置信息，所述第一位置信息包括所述舵机上电时所述齿轮组输出轴的角度位置值，所述第一编码器与所述齿轮组输出轴连接；第二编码器，用于获取第二位置信息，所述第二位置信息包括所述电机轴的实时增量位置值，所述第二编码器与所述电机轴连接；以及控制模块，用于接收所述第一位置信息和所述第二位置信息，并根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定电机校准位置值，所述控制模块分别与所述第一编码器以及所述第二编码器连接。2.如权利要求1所述的舵机，其特征在于，所述控制模块还用于接收上位机发送的目标位置信息，并根据所述目标位置信息以及所述电机校准位置值控制所述电机轴运动至目标位置。3.如权利要求1所述的舵机，其特征在于，所述第二编码器为增量编码器。4.如权利要求1所述的舵机，其特征在于，所述舵机还包括：第一传感器，用于检测所述齿轮组输出轴的位置，并向所述第一编码器发送所述第一位置信息，所述第一传感器与所述齿轮组输出轴电性连接。5.如权利要求4所述的舵机，其特征在于，所述第一传感器为角度传感器。6.如权利要求1所述的舵机，其特征在于，所述舵机还包括：第二传感器，用于检测所述电机轴的位置，并向所述第二编码器发送所述第二位置信息，所述第二传感器与所述电机轴电性连接。7.一种用于减小舵机虚位的方法，所述舵机包括齿轮组、齿轮组输出轴、电机以及电机轴，其特征在于，所述方法包括：获取第一位置信息，所述第一位置信息包括所述舵机上电时所述齿轮组输出轴的角度位置值；获取第二位置信息，所述第二位置信息包括所述电机轴的实时增量位置值；接收所述第一位置信息和所述第二位置信息，并根据所述第一位置信息、所述第二位置信息确定电机校准位置值。8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收上位机发送的目标位置信息，并根据所述目标位置信息以及所述电机校准位置值控制所述电机轴转动至目标位置。9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定电机校准位置值，包括：将所述第一位置信息和所述第二位置信息通过预设的电机校准关系式生成电机校准位置值，所述预设的电机校准关系式为：A0＝A2*K+A1；其中，A0为电机轴的实时增量位置值，A2为齿轮组输出轴的角度位置值，K为舵机齿轮减速比，A1为电机校准位置值。10.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标位置信息以及所述电机校准位置值控制所述电机轴运动至目标位置，包括：2CN109546808A权利要求书2/2页根据所述目标位置信息生成增量角度位置信息；并根据所述增量角度位置信息以及所述电机校准位置值控制所述电机轴运动至所述目标位置。3CN109546808A说明书1/7页一种舵机及用于减小舵机虚位的方法技术领域[0001]本申请涉及舵机装置技术领域，尤其涉及一种舵机及用于减小舵机虚位的方法。背景技术[0002]舵机作为一种控制动作、改变方向的重要构件，大量的应用于工业机械领域中，在对舵机的操作控制中，通常在舵机中的齿轮组输出轴进行监测以确认舵机的运行角度，即电机运行后，驱动齿轮组转动，通过几个齿轮组传动之后带动齿轮组输出轴转动，齿轮组输出轴上的传感器对转动角度进行监测，然后将转动的角度上传至上位机。[0003]然而，由于齿轮组之间