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SINS误差特性及组合对准的方法研究的中期报告
本研究针对惯性导航设备中常见的SINS（StrapdownInertialNavigationSystem）误差特性及其对准需要考虑的组合对准问题进行了探讨，并在中期阶段完成了相应的研究报告。
针对SINS设备误差特性问题，本研究首先分析了常见的误差类型，包括安装误差、零偏误差、尺度因子误差、主轴误差等，分别给出了其数学模型和误差来源。接着，本研究列出了SINS误差补偿的常用方法，包括安装误差补偿、预先调整、定标、模型辨识等方法，并针对不同误差类型进行了详细的分析和比较。研究表明，不同类型的误差需要采用不同的补偿方法，综合考虑多种方法进行误差补偿可以提高SINS导航精度。
针对SINS设备组合对准问题，本研究分析了常用的对准方法，包括力学对准（MEC）、加速度对准（AAC）、姿态对准（AAC）等。在对比分析了各种对准方法的优缺点后，本研究提出了一种新型的组合对准方法，即利用惯导姿态仪（INS）和全球定位系统（GPS）的测量结果进行对准，从而充分利用两种设备的优点，提高组合导航的精度。
在实验部分，本研究使用了自主设计的SINS导航系统进行了误差补偿和组合对准实验，结果表明本研究提出的方法可以有效降低误差，提高导航精度，为后续惯性导航设备的研究和开发提供了一定的指导和借鉴。