一种四工位三轴桁架机械手装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109571415A(43)申请公布日2019.04.05(21)申请号201811583359.0(22)申请日2018.12.24(71)申请人重庆世玛德智能制造有限公司地址401336重庆市南岸区江溪路6号(72)发明人冉刚强李博李蒙李红(74)专利代理机构北京方圆嘉禾知识产权代理有限公司11385代理人董芙蓉(51)Int.Cl.B25J5/02(2006.01)B25J9/00(2006.01)B25J9/10(2006.01)B25J18/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种四工位三轴桁架机械手装置(57)摘要本发明公开了一种四工位三轴桁架机械手装置，包括支撑座，支撑座上具有穿孔，穿孔内设有导向杆，导向杆的下端通过轴承安装有转盘，转盘的底部具有若干夹爪；支撑座上铰接有传动箱，传动箱上安装有C轴驱动电机、Z轴驱动电机、Z轴导轨组件和Z轴连板，Z轴连板通过Z轴导轨组件设置在传动箱上，传动箱内具有第二齿轮和Z轴齿轮，第二齿轮和所述C轴驱动电机的输出轴固定连接，Z轴齿轮和所述Z轴驱动电机的输出轴固定连接；所述Z轴连板上设有Z轴齿条，所述Z轴齿轮和所述Z轴齿条啮合，所述Z轴连板的下端和所述转盘固定连接；所述支撑座上固定安装有C轴齿轮，第二齿轮和C轴齿轮啮合。本发明能够实现双工位以上的多工位交换。CN109571415ACN109571415A权利要求书1/1页1.一种四工位三轴桁架机械手装置，其特征在于，包括支撑座(19)，支撑座(19)上具有穿孔，穿孔内设有导向杆(16)，导向杆(16)的下端通过轴承(13)安装有转盘(14)，转盘(14)的底部具有若干夹爪(15)；支撑座(19)上铰接有传动箱(7)，传动箱(7)上安装有C轴驱动电机(17)、Z轴驱动电机(11)、Z轴导轨组件(8)和Z轴连板(12)，Z轴连板(12)通过Z轴导轨组件(8)设置在传动箱(7)上，传动箱(7)内具有C轴齿轮(21)第二齿轮(18)和Z轴齿轮(10)，C轴齿轮(21)第二齿轮(18)和所述C轴驱动电机(17)的输出轴固定连接，Z轴齿轮(10)和所述Z轴驱动电机(11)的输出轴固定连接；所述Z轴连板(12)上设有Z轴齿条(9)，所述Z轴齿轮(10)和所述Z轴齿条(9)啮合，所述Z轴连板(12)的下端和所述转盘(14)固定连接；所述支撑座(19)上固定安装有C轴齿轮(21)，C轴齿轮(21)第二齿轮(18)和C轴齿轮(21)啮合。2.根据权利要求1所述的一种四工位三轴桁架机械手装置，其特征在于，所述穿孔内设有直线轴承(20)，所述导向杆(16)穿过所述直线轴承(20)。3.根据权利要求2所述的一种四工位三轴桁架机械手装置，其特征在于，本装置还包括立柱(6)、横梁(5)、载板(2)和X轴驱动电机(1)，横梁(5)固定在立柱(6)的顶部，载板(2)滑动设置在所述横梁(5)上，所述支撑座(19)固定在所述载板(2)上，所述X轴驱动电机(1)安装在所述载板(2)上。4.根据权利要求3所述的一种四工位三轴桁架机械手装置，其特征在于，所述横梁(5)上设有X轴导轨组件(3)，所述载板(2)通过X轴导轨组件(3)滑动设置在横梁(5)上；所述横梁(5)上设有X轴齿条(4)，所述X轴驱动电机(1)的输出轴上设有X轴齿轮，所述X轴齿轮和所述X轴齿条(4)啮合。2CN109571415A说明书1/3页一种四工位三轴桁架机械手装置技术领域[0001]本发明涉及一种四工位三轴桁架机械手装置，属于物料转移设备技术领域。背景技术[0002]桁架机械手作为一种自动化生产工具，在生产现场得到广泛应用。随着工业的发展，自动桁架机械手被广泛应用于机械制造的各个领域。根据机械手的运动轴数量常见的有两轴及三轴桁架机械手。常规的三轴桁架机械手一般具有X、Y、Z三个直线运动轴，机械手末端安装双工位气动摆缸，从而实现三个方向的直线运动以及工件在平面内的固定角度旋转。常规桁架机械手无法实现双工位以上的多工位交换，无法实现机械手末端夹爪或工具不同旋转角度的无缝切换。发明内容[0003]本发明的目的在于，提供一种四工位三轴桁架机械手装置，能够实现双工位以上的多工位交换，实现机械手末端夹爪或工具不同旋转角度的无缝切换。[0004]为解决上述技术问题，本发明采用如下的技术方案：[0005]一种四工位三轴桁架机械手装置，包括支撑座，支撑座上具有穿孔，穿孔内设有导向杆，导向杆的下端通过轴承安装有转盘，转盘的底部具有若干夹爪；支撑座上铰接有传动箱，传动箱上安装有C轴驱动电机、Z轴驱动电机、Z轴导轨组件和Z轴连板，Z轴连板通过Z轴导轨组件设置在传动箱上，传动箱内具有第二齿轮和Z轴齿轮，第二齿轮和所述C