一种四工位机械手.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105773583A(43)申请公布日2016.07.20(21)申请号201610356587.9(22)申请日2016.05.20(71)申请人合肥工业大学地址230009安徽省合肥市包河区屯溪路193号申请人合肥工业大学（马鞍山）高新技术研究院(72)发明人黄康马加奇杨羊潘毅汪涛高峰段松林(74)专利代理机构安徽省合肥新安专利代理有限责任公司34101代理人陆丽莉何梅生(51)Int.Cl.B25J9/00(2006.01)B25J9/10(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称一种四工位机械手(57)摘要本发明公开了一种四工位机械手，其特征在于：包括基座、回转台、绕线轴系、支撑架、机械手臂组；在所述基座上设置有回转台，并通过回转气缸相连接，使得所述回转台能自由转动；在所述回转台上固定设置有支撑架；在所述支撑架下方的回转台设置有所述绕线轴系；在所述支撑架的上方支撑有所述机械手臂组；所述机械手臂组是通过所述回转台进行转向，并利用所述绕线轴系实现各个方向上的伸缩操作。本发明能实现同步四工位的物料传送，从而提高生产效率，并节约生产成本。CN105773583ACN105773583A权利要求书1/1页1.一种四工位机械手，其特征在于：包括基座(1)、回转台(2)、绕线轴系、支撑架(3)、机械手臂组；在所述基座(1)上设置有回转台(2)，并通过回转气缸(22)相连接，使得所述回转台(1)能自由转动；在所述回转台(2)上固定设置有支撑架(3)；在所述支撑架(3)下方的回转台(2)设置有所述绕线轴系；在所述支撑架(3)的上方支撑有所述机械手臂组；所述机械手臂组是通过所述回转台(2)进行转向，并利用所述绕线轴系实现各个方向上的伸缩操作。2.根据权利要求1所述的四工位机械手，其特征在于：所述绕线轴系是由四组绕线轴构成，任意一个绕线轴包括：绕线轮(12)、支座(16)、锥齿轮轴(15)、钢丝绳(4)；所述锥齿轮轴(15)通过支座(16)固定在所述回转台(2)上，在所述锥齿轮轴(15)上套装有所述绕线轮(12)；在所述绕线轮(12)上缠绕有所述钢丝绳(4)；所述四组绕线轴的锥齿轮轴(15)的顶部齿轮互相啮合，并通过伺服电机(14)驱动其中一个绕线轴的锥齿轮轴(15)转动，从而带动其他三个绕线轴的锥齿轮轴同步转动，使得锥齿轮轴上的绕线轮(12)能驱动其上的钢丝绳(4)正反转动。3.根据权利要求2所述的四工位机械手，其特征在于：所述机械手臂组是由四个机械手臂组成；任意一个机械手臂包括：机械手臂支架(5)、固定缸(6)、伸缩缸(7)、爪子支架(8)、伸缩气缸(9)、爪子回转杆(10)、爪子(11)、驱动销(17)、伸缩弹簧组(21)、第一滑轮(20)、第二滑轮(19)、滑块(18)；所述固定缸(6)通过所述机械手臂支架(5)固定在所述支撑架(3)上，在所述固定缸(6)内套有所述伸缩缸(7)；在所述伸缩缸(7)的顶部通过所述爪子支架(8)固定设置有所述伸缩气缸(9)，在所述爪子支架(8)的前端竖直设置有爪子回转杆(10)；在所述伸缩气缸(9)的顶部连接有所述爪子(11)，且所述爪子回转杆(10)穿过所述爪子(11)末端的回转中心孔；所述爪子(11)的尾部设置有滑槽，且所述滑槽通过驱动销(17)与所述伸缩气缸(9)的顶部相连接；在所述固定缸(6)内竖直设置所述滑块(18)，在所述滑块(18)上设置有中心孔；所述滑块(18)的一侧通过所述伸缩弹簧组(21)抵于所述固定缸(6)的内侧底部；另一侧也通过所述伸缩弹簧组(21)抵于所述伸缩缸(7)的外侧底部；在所述滑块(18)上设置有第一滑轮(20)，在所述固定缸的内侧底部设置第二滑轮(19)；所述钢丝绳(4)穿过所述固定缸(6)底部的小孔并经过第一滑轮(20)饶至第二滑轮(19)后，再穿过所述滑块(18)上的中心孔与所述伸缩缸(7)的底部相连；所述机械手臂是由所述钢丝绳(4)正反转动并拉动所述伸缩缸(7)前后移动，从而带动所述爪子(11)前后移动；并利用所述伸缩气缸(9)驱动所述驱动销(17)在滑槽内滑动，从而带动所述爪子(11)绕着爪子回转杆(10)旋转，进而实现爪子(11)的张合。4.根据权利要求2或3所述的四工位机械手，其特征是：所述回转台(2)利用所述回转气缸(22)以90°为一步实现逐步转动，从而使得所述机械手臂组能实现四个工位的物料同步传送。2CN105773583A说明书1/4页一种四工位机械手技术领域[0001]本发明属于工业机械手领域，具体涉及一种四工位机械手。背景技术[0002]随着自动化、智能化工业的发展与推进，越来越多的机械手设备运用于实际生产流水线中，自动化取送物料的机械手种类越