一种用于上肢康复训练器的前臂内/外旋机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109620646A(43)申请公布日2019.04.16(21)申请号201910104463.5(22)申请日2019.02.01(71)申请人上海理工大学地址200093上海市杨浦区军工路516号(72)发明人喻洪流罗胜利石文韬马锁文张伟胜孟巧玲(74)专利代理机构上海德昭知识产权代理有限公司31204代理人郁旦蓉(51)Int.Cl.A61H1/02(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图4页(54)发明名称一种用于上肢康复训练器的前臂内/外旋机构(57)摘要本发明提供了一种用于上肢康复训练器的前臂内/外旋机构，包括：旋转轴线偏移机构，包括机箱、电机、内外旋基座、主动齿轮、与主动齿轮啮合的从动齿轮、与从动齿轮连接的主动连杆、与主动连杆平行设置的从动连杆、固定于主动连杆顶端和从动连杆顶端的上输出连杆、与上输出连杆平行设置的下输出连杆、销轴、与销轴正交连接的握把手；腕部换向机构，包括连接轴、腕部换向壳、上定位销孔与下定位销孔、置于上定位销孔内的定位销、换向导槽、防松螺母、弹簧托盘以及复位弹簧；以及托板换向机构，包括T型连接管、第一管卡与第二管卡、第一连接板与第二连接板、第一支撑连杆和第二支撑连杆、第一子连杆和第二子连杆以及托板。CN109620646ACN109620646A权利要求书1/2页1.一种用于上肢康复训练器的前臂内/外旋机构，其特征在于，包括：旋转轴线偏移机构，包括机箱、设置在所述机箱内的电机、与所述机箱连接的内外旋基座、与所述电机连接的设置在所述内外旋基座上的主动齿轮、与所述主动齿轮啮合的从动齿轮、与所述从动齿轮连接的通过主动销轴固定在所述内外旋基座上的主动连杆、与所述主动连杆平行设置的通过从动销轴固定在所述内外旋基座上的从动连杆、通过关节销钉同时固定于所述主动连杆顶端和所述从动连杆顶端的上输出连杆、与所述上输出连杆平行设置的通过关节销钉同时固定于所述主动连杆底端和所述从动连杆底端的下输出连杆、设置在所述上输出连杆末端与所述下输出连杆末端的销轴、与所述销轴正交连接的握把手；腕部换向机构，包括与所述机箱连接的末端设有光口的连接轴、与所述连接轴连接的腕部换向壳、对称设置在所述腕部换向壳上的向心端设有锥度的上定位销孔与下定位销孔、置于所述上定位销孔内并横穿所述连接轴末端的所述光孔的向心端带有锥度的定位销、设置在所述腕部换向壳表面的位于所述上定位销孔与所述下定位销孔之间的换向导槽、设置在所述下定位销孔上方的防松螺母、设置在所述防松螺母上的弹簧托盘以及收纳于所述弹簧托盘与所述连接轴的末端之间的复位弹簧；以及托板换向机构，包括与所述腕部换向壳铆接的T型连接管、设置在所述T型连接管两端细管处的第一管卡与第二管卡、设置在所述第一管卡底部的第一连接板、设置在所述第二管卡底部的第二连接板、与所述第一连接板垂直设置的的第一支撑连杆、与所述第二连接板垂直设置的的第二支撑连杆、嵌于所述第一支撑连杆内部的第一子连杆、嵌于所述第二支撑连杆内部的第二子连杆以及通过托板插拔销钉固定在所述第一子连杆与所述第二子连杆上的托板，其中，所述第一连接板与所述第一支撑连杆的连接处还设置有第一主换向轴，所述第一连接板与所述第一支撑连杆之间通过主换向插拔销钉进行位置固定，所述第二连接板与所述第二支撑连杆的连接处还设置有第二主换向轴，所述第二连接板与所述第二支撑连杆之间通过主换向插拔销钉进行位置固定，所述第一子连杆末端设置有第一辅助换向轴，所述第二子连杆末端设置有第二辅助换向轴，所述上定位销孔的孔径与所述下定位销孔的孔径不小于所述换向导槽的槽宽。2.根据权利要求1所述的一种用于上肢康复训练器的前臂内/外旋机构，其特征在于：其中，所述握把手的上下两端设有转轴销孔，该转轴销孔用于与所述销轴上的凸起配合连接，从而实现相对转动。3.根据权利要求1所述的一种用于上肢康复训练器的前臂内/外旋机构，其特征在于：其中，所述腕部换向壳中还内置有与连接轴配合连接的用于承受径向载荷的轴承。4.根据权利要求1所述的一种用于上肢康复训练器的前臂内/外旋机构，其特征在于：其中，所述握把手呈纺锤形，且外表面覆盖有天然橡胶材料。5.根据权利要求1所述的一种用于上肢康复训练器的前臂内/外旋机构，其特征在于：其中，所述握把手的中心轴线与所述主动连杆保持平行且绕空间内固定的中心线旋转，该中心线位于所述主动销轴与所述从动销轴的轴线所呈平面内。6.根据权利要求1所述的一种用于上肢康复训练器的前臂内/外旋机构，其特征在于：其中，所述第一支撑连杆与所述第二支撑连杆的侧面均设有直线滑槽，该直线滑槽的2CN109620646A权利要求书2/2页一侧设有横穿所述第一子连杆末端与所述第二子连杆末端设置的销孔的法兰销钉，所述直线滑槽