一种拼接式搬运车辆、搬运系统和搬运方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109625123A(43)申请公布日2019.04.16(21)申请号201811594708.9(22)申请日2018.12.25(71)申请人中国科学院深圳先进技术研究院地址518000广东省深圳市南山区深圳大学城学苑大道1068号(72)发明人李程宇李慧云刘小青潘仲鸣齐鄂卿(74)专利代理机构深圳青年人专利商标代理有限公司44350代理人黄桂仕(51)Int.Cl.B62D63/04(2006.01)B60L50/60(2019.01)权利要求书2页说明书7页附图2页(54)发明名称一种拼接式搬运车辆、搬运系统和搬运方法(57)摘要本发明适用于AGV技术领域，公开了一种拼接式搬运车辆、搬运系统和搬运方法。拼接式搬运车辆包括车辆本体，车辆本体可独立工作且可与另一车辆本体拼接后协同工作，车辆本体包括车架总成和驱动轮、支撑轮、导航装置、对接装置、电池和整车控制器；至少两个所述驱动轮或/和支撑轮分别连接有电动转向部件。拼接式搬运系统包括调度系统和至少两辆上述的一种拼接式搬运车辆。搬运方法采用上述的拼接式搬运系统。本发明实施例所提供的一种拼接式搬运车辆、搬运系统和搬运方法，拼接式搬运车辆可作为重型的搬运拼接车，可以实现拼接和分离，可提高搬运效率及降低搬运成本。CN109625123ACN109625123A权利要求书1/2页1.一种拼接式搬运车辆，其特征在于，包括车辆本体，所述车辆本体可独立工作且可与另一所述车辆本体拼接后协同工作，所述车辆本体包括车架总成和设置于所述车架总成底部的驱动轮，所述驱动轮设置有至少两个，所述驱动轮连接有用于驱动所述驱动轮的电动装置，所述车架总成的底部还设置有至少两个支撑轮；至少两个所述驱动轮分别连接有或/和至少两个所述支撑轮分别连接有电动转向部件；所述车架总成设置有导航装置；所述车架总成还设置有用于与另一所述搬运车辆的车架总成对接及脱离的对接装置；所述车架总成还设置有电池和整车控制器，所述电动装置、所述电动转向部件、所述导航装置及所述对接装置均电连接于所述整车控制器和电池。2.如权利要求1所述的一种拼接式搬运车辆，其特征在于，所述驱动轮设置有两个，两个所述驱动轮同轴设置且靠近于所述车架总成的中部设置，所述支撑轮设置有四个且分别设置于两个所述驱动轮的两侧。3.如权利要求1或2所述的一种拼接式搬运车辆，其特征在于，所述支撑轮为万向轮。4.如权利要求1或2所述的一种拼接式搬运车辆，其特征在于，所述电动装置为连接于所述驱动轮的轮毂电机；或者，所述电动装置为连接于所述车架总成的驱动电机及连接于所述驱动电机的传动系统。5.如权利要求1或2所述的一种拼接式搬运车辆，其特征在于，所述导航装置包括用于识别地面磁条轨迹的磁条传感器、用于识别地面颜色线轨迹的颜色传感器、用于获取自身坐标信息的定位芯片、用于识别周围障碍信息的激光传感器以及用于识别周围环境的摄像头中的一种或至少两种。6.如权利要求1或2所述的一种拼接式搬运车辆，其特征在于，所述对接装置包括设置于所述第一电磁铁和对应的铁件或第二电磁铁；或者，所述对接装置包括电动锁钩和对应的锁扣；或者，所述对接装置包括电动插销和对应的插孔。7.如权利要求1所述的一种拼接式搬运车辆，其特征在于，所述车架总成设置有对接感应开关，所述对接感应开关电连接于所述车架总成的整车控制器。8.如权利要求1所述的一种拼接式搬运车辆，其特征在于，所述电动转向部件包括转向电机；且/或，所述电动装置设置有电连接于所述整车控制器的电磁刹车装置。9.一种拼接式搬运系统，其特征在于，包括至少两辆如权利要求1至8中任一项所述的一种拼接式搬运车辆，还包括用于分别控制或调度各所述拼接式搬运车辆拼接成车组、并控制或调度所述车组的调度系统。10.如权利要求9所述的一种拼接式搬运系统，其特征在于，所述车组具有至少四个可独立转向且均安装有轮毂电机的驱动轮。11.一种拼接式搬运系统的搬运方法，其特征在于，采用如权利要求9或10所述的拼接式搬运系统，包括以下步骤：调度系统向第一拼接式搬运车辆或/和第二拼接式搬运车辆同时或分步发送行驶至设定位置、拼接成车组以及行驶至另一设定位置的第一调控指令；2CN109625123A权利要求书2/2页所述第一拼接式搬运车辆或/和第二拼接式搬运车辆通过自主导航装置行驶至设定位置；所述第一拼接式搬运车辆和第二拼接式搬运车辆在设定位置通过对接装置拼接成车组；所述车组行驶至另一设定位置。3CN109625123A说明书1/7页一种拼接式搬运车辆、搬运系统和搬运方法技术领域[0001]本发明属于AGV技术领域，尤其涉及一种拼接式搬运车辆、搬运系统和搬运方法。背景技术[0002]随着“中国制造2025”的提出，我国在海洋工程、化