一种自动送餐装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109677892A(43)申请公布日2019.04.26(21)申请号201811596330.6(22)申请日2018.12.25(71)申请人浙江工业大学地址310014浙江省杭州市下城区朝晖六区潮王路18号(72)发明人陈建黄林李锦春王建勇徐艺星(74)专利代理机构杭州斯可睿专利事务所有限公司33241代理人王利强(51)Int.Cl.B65G47/74(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图3页(54)发明名称一种自动送餐装置(57)摘要一种自动送餐装置，包括末端执行器、三自由度圆柱坐标机械手和磁导引轮式移动模块，所述末端执行器包括餐盘仓储架、托盘叉机构和齿轮齿条推板机构，所述三自由度餐盘摆放圆柱坐标机械手包括直线运动的R轴、Z轴和旋转运动的轴，所述磁导引轮式移动模块包括驱动行走单元、导航定位单元和安全防护单元。本发明提供一种稳定在岗工作、不产生人员流动、工作强度大、单次装载的餐盘多、移动平稳性高的自动送餐装置，本自动送餐装置代替传统的传菜员，有效解决了传统传菜员人员流动率高和人工成本高等问题，可以使许多餐厅基本的传菜服务得到稳定的保障。CN109677892ACN109677892A权利要求书1/1页1.一种自动送餐装置，其特征在于，所述装置包括末端执行器、三自由度圆柱坐标机械手和磁导引轮式移动模块，所述末端执行器包括餐盘仓储架、托盘叉机构和齿轮齿条推板机构，所述三自由度餐盘摆放圆柱坐标机械手包括直线运动的R轴、Z轴和旋转运动的轴，所述磁导引轮式移动模块包括驱动行走单元、导航定位单元和安全防护单元。2.如权利要求1所述的一种自动送餐装置，其特征在于，所述末端执行器中，所述餐盘仓储架上分别设置了三个托盘，托盘竖由高到低直均匀分布在餐盘仓储架上，托盘表面固定了一层防滑垫，防止餐盘因机器加减速和震动而发生滑移，每个托盘上放置需要配送的餐盘。3.如权利要求1或2所述的一种自动送餐装置，其特征在于，所述托盘叉机构包括凸台、激光距离传感器、托盘、梯形丝杠、圆柱导轨、光轴支座、托盘叉支架角铝、应变片、直流电机和托盘叉，所述托盘叉呈L型，上部在圆柱导轨上滑动，下部与梯形丝杠相连，直流电机驱动梯形丝杠，外部承载托盘，托盘叉前端焊接有托盘叉支架角铝，左侧凸台贴有应变片，右侧装有向下测距的激光距离传感器，托盘叉机构通过光轴支座和托盘叉支架角铝与机械手连接。4.如权利要求1或2所述的一种自动送餐装置，其特征在于，所述齿轮齿条推板机构包括齿条、齿条凸台、齿条支架、齿轮、齿条推板连接件、推板、法兰型直线轴承、步进电机和推板圆柱导轨，齿轮齿条推板机构用于将餐盘推送至桌上划定出的固定空位，凸台齿轮套在步进电机轴上，齿条侧边装有凸台以实现齿条支架对齿条的定位，齿条与推板通过L型连接件连接，在末端执行器另一侧设置圆柱导轨与推板相连，齿轮齿条推板机构通过齿条、法兰型直线轴承机械手连接。5.如权利要求1或2所述的一种自动送餐装置，其特征在于，所述直线运动的R轴包括推板步进电机连接板、R轴滑块、R、Z轴连接角铝、R轴圆柱导轨、直流伺服电机连接板、R轴直流伺服电机、R轴滚珠丝杠、R轴滚珠丝杠螺母、滚珠丝杠螺母座和末端执行器连接板，R轴滚珠丝杠螺母通过滚珠丝杠螺母座与Z轴滑块连接，丝杠旋转的同时轴向移动，末端执行器中的光轴支座、R、Z轴连接角铝通过末端执行器连接板与R轴连接，步进电机、齿条支架通过推板步进电机连接板与R轴连接；连接板采用四根R轴圆柱导轨、两个R轴滑块通过4个R、Z轴连接角铝与Z轴连接。6.如权利要求1或2所述的一种自动送餐装置，其特征在于，所述直线运动的Z轴包括Z轴圆柱导轨、Z轴滚珠丝杠、Z轴滑块、Z轴滚珠丝杠螺母和带制动器的步进电机，Z轴滚珠丝杠螺母与Z轴滑块固连，Z轴滑块与滚珠丝杠螺母座相连；Z轴滚珠丝杠与Z轴圆柱导轨通过底板与轴连接，Z轴滚珠丝杠旋转时Z轴滚珠丝杠螺母进行轴向移动。7.如权利要求1或2所述的一种自动送餐装置，其特征在于，所述旋转运动的轴包括轴承座、蜗轮轴圆螺母、蜗杆轴、轴承座垫块、轴直流伺服电机、蜗轮、圆锥滚子轴承外罩和蜗轮轴，蜗轮轴由一对圆锥滚子轴承支承，圆锥滚子轴承外罩与轮式移动底座连接，蜗轮轴上端与Z轴底板连接，蜗轮下端用两个圆螺母防松。2CN109677892A说明书1/3页一种自动送餐装置技术领域[0001]本发明涉及餐饮行业服务装置领域，具体涉及餐饮行业送餐服务装置领域，特别涉及餐饮行业自动化送餐服务装置。背景技术[0002]在餐饮行业，人工成本占比很高，且在逐年上升，服务员的流动率高；现阶段大部分送餐机器人基本实现服务人员双足的功能，缺少多自由度的机械手，移动平稳性差，造成餐盘抖动食物外溢，能送的食物品类有限，智能程度不高，只