基于特征点对的位姿估计方法研究的开题报告.docx
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基于特征点对的位姿估计方法研究的开题报告.docx
基于特征点对的位姿估计方法研究的开题报告一、选题背景及意义随着机器人技术的不断发展,机器人在工业、军事、医疗等领域中的应用越来越广泛。在机器人执行任务时,需要精确获取机器人的位姿信息,以实现机器人的高效运动控制和精确定位。位姿估计方法是机器人领域的基础性问题,近年来受到越来越多的关注。特征点对方法是一种常用的视觉SLAM(同时定位与地图构建)方法,它可以通过对相邻帧中的特征点对进行匹配,快速获取机器人位置和方向的变化。特征点对方法具有计算简单、精确度高、实时性强等优点,已经在很多应用场景中得到了应用。本课
基于特征点对的位姿估计方法研究的综述报告.docx
基于特征点对的位姿估计方法研究的综述报告特征点对是计算机视觉中广泛使用的一种简单而有效的方法,用于位姿估计、目标检测、匹配等领域。在本篇综述中,我们将主要探讨基于特征点对的位姿估计方法的研究进展和应用。一、特征点对的定义和分类特征点对是指从图像中提取出来的具有独特性质和描述性特征的图像点对,通常被用于描述图像中的目标物体。常见的特征点对包括图像中的角点、边缘、斑块等。特征点对的分类可以按照特征点的类别、选择和匹配的方式等多种角度进行。按照特征点的类别来看,可分为SIFT、SURF、ORB等几种类型。按照选
一种基于轮廓提取点对特征的位姿估计方法.pdf
本发明涉及涉及无序抓取识别的技术领域,更具体地,涉及一种基于轮廓提取点对特征的位姿估计方法,包括两个阶段:离线建模阶段和在线识别阶段,离线建模阶段,对模板进行轮廓提取,再进行特征提取,并储存在哈希表;在线识别阶段,对场景进行轮廓提取,再进行特征提取,和离线建模保存在哈希表中的特征建立点对特征,然后进行位姿投票,再通过ICP迭代处理,完成位姿估计,本实施例中,对模板和场景均进行轮廓提取,用轮廓替代原来的模板和场景点云进行点对特征匹配,耗时短,且提高了匹配精度和正确率。
面向无序堆叠工件抓取的位姿估计方法研究的开题报告.docx
面向无序堆叠工件抓取的位姿估计方法研究的开题报告一、研究背景随着智能制造的不断发展,自动化生产线的普及,机器人技术得到了广泛的应用。而在现实生产中,机器人抓取工件是非常重要的一个环节。然而,对于无序堆叠的物品,传统的机器人抓取技术存在着一定的局限性,这给机器人的抓取带来了一定的困难。在无序堆叠工件抓取中,机器人需要实时感知堆叠工件的位姿信息,以便实现精准的抓取。因此,需要对位姿估计方法进行研究。目前,深度学习技术被广泛应用于位姿估计方面,具有较高的精度和实时性。因此,本文基于深度学习技术,研究面向无序堆叠
基于视觉惯性位姿估计和稠密分割网络的语义SLAM方法研究的开题报告.docx
基于视觉惯性位姿估计和稠密分割网络的语义SLAM方法研究的开题报告一、选题背景和意义:SLAM(SimultaneousLocalizationandMapping)是一种重要的机器人视觉领域的研究,在机器人导航、自动驾驶等领域有着广泛应用。为了实现机器人在未知环境中的实时定位和地图构建,SLAM方法需要综合利用传感器数据和运动模型来计算机器人在三维空间中的位姿。视觉SLAM则是指利用视觉传感器(如摄像头)来进行SLAM,具有成本低、视野广、信息丰富等优点,因此近年来备受关注。近年来,语义SLAM(Sem