一种轮履复合式可重构车轮.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112848792A(43)申请公布日2021.05.28(21)申请号202110135273.7(22)申请日2021.02.01(71)申请人吉林大学地址130012吉林省长春市朝阳区前进大街吉林大学(72)发明人王建华石钰谢飞王云成(74)专利代理机构北京高沃律师事务所11569代理人王富强(51)Int.Cl.B60B19/02(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图6页(54)发明名称一种轮履复合式可重构车轮(57)摘要本发明公开一种轮履复合式可重构车轮，涉及车轮技术领域，包括变形机构、支撑机构、驱动机构和动力源，支撑机构包括两个侧轮毂，驱动机构包括主动轴、中心轮毂、切换组件和驱动组件，一个侧轮毂、切换组件、中心轮毂、动力源和另一个侧轮毂依次套设于主动轴上，切换组件用于切换主动轴与中心轮毂的连接状态；变形机构包括两个对称设置的变形组件和多个第一支撑杆，各侧轮毂上安装有一个变形组件，两个变形组件远离侧轮毂的一端由第一支撑杆连接，驱动组件用于通过带动第一支撑杆移动使得变形组件变形和复位，使其具备了轮式和履带式行走机构的优点，实现了车辆在平整坚实路面较高的动力性和多障碍路面较高通过性的兼容，对环境的适应能力较强。CN112848792ACN112848792A权利要求书1/2页1.一种轮履复合式可重构车轮，其特征在于，包括变形机构、支撑机构、驱动机构和动力源，所述支撑机构包括两个侧轮毂，所述驱动机构包括主动轴、中心轮毂、切换组件和驱动组件，一个所述侧轮毂、所述切换组件、所述中心轮毂、所述动力源和另一个所述侧轮毂依次套设于所述主动轴上，所述驱动组件安装于所述中心轮毂上，所述侧轮毂与所述主动轴转动连接，所述动力源固定于所述主动轴上，所述动力源用于为所述驱动组件和所述切换组件提供动力，所述切换组件用于切换所述主动轴与所述中心轮毂的连接状态；所述变形机构包括两个对称设置的变形组件和多个第一支撑杆，各所述侧轮毂上安装有一个所述变形组件，两个所述变形组件远离所述侧轮毂的一端由所述第一支撑杆连接，多个所述第一支撑杆沿所述主动轴的周向分布，所述第一支撑杆与所述主动轴相互平行，多个所述第一支撑杆与所述驱动组件连接，所述驱动组件用于通过带动所述第一支撑杆移动使得所述变形组件变形和复位。2.根据权利要求1所述的轮履复合式可重构车轮，其特征在于，所述第一支撑杆设置为三个，所述变形组件包括三个沿所述侧轮毂周向均匀分布的变形部件，所述变形部件包括第一变形杆、连接铰链、两个第二变形杆和两个拨片，所述第一变形杆一端与所述侧轮毂连接，所述第一变形杆另一端与所述连接铰链铰接，所述连接铰链远离所述第一变形杆一端的两侧分别铰接有两个所述第二变形杆，各所述第二变形杆远离所述连接铰链的一端铰接有一个所述拨片，两个所述变形部件中相邻的两个所述拨片通过一个所述第一支撑杆铰接。3.根据权利要求1所述的轮履复合式可重构车轮，其特征在于，所述驱动组件包括多个沿所述中心轮毂周向均匀分布的第一直线驱动部件，各所述第一直线驱动部件远离所述中心轮毂的一端与一个所述第一支撑杆固定连接，所述第一直线驱动部件与所述动力源连接。4.根据权利要求3所述的轮履复合式可重构车轮，其特征在于，所述第一直线驱动部件为液压缸，所述液压缸的活塞杆端部设置有一个圆环，所述圆环固定套设于所述第一支撑杆上。5.根据权利要求1所述的轮履复合式可重构车轮，其特征在于，所述中心轮毂与所述主动轴之间存在空隙，所述切换组件包括内齿圈、主动齿轮和第二直线驱动部件，所述内齿圈固定于所述中心轮毂远离所述动力源的一侧，所述主动轴远离所述动力源的一侧设置有键，所述主动齿轮套设于所述主动轴上，所述主动齿轮内壁上设置有与所述键相匹配的键槽，所述主动齿轮能够与所述内齿圈相啮合，所述第二直线驱动部件与所述动力源连接，所述第二直线驱动部件用于驱动所述主动齿轮沿所述主动轴滑动。6.根据权利要求5所述的轮履复合式可重构车轮，其特征在于，所述动力源为液压泵，所述第二直线驱动部件为液压伸缩杆，所述液压伸缩杆能够与所述主动齿轮相接触，所述切换组件还包括回位弹簧和弹簧座，所述弹簧座固定于所述主动轴远离所述动力源的一端，所述回位弹簧套设于所述主动轴上，且所述回位弹簧设置于所述主动齿轮和所述弹簧座之间。7.根据权利要求2所述的轮履复合式可重构车轮，其特征在于，所述支撑机构还包括多个第二支撑杆，两个所述变形组件中对称设置的两个所述拨片通过多个所述第二支撑杆连接。2CN112848792A权利要求书2/2页8.根据权利要求1所述的轮履复合式可重构车轮，其特征在于，还包括两个轴承，所述主动轴的两端分别通过一个所述轴承转动安装于一个所述侧轮毂中。3CN112848792A说明书1