一种玻璃幕墙清洗机器人系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109717786A(43)申请公布日2019.05.07(21)申请号201910099584.5(22)申请日2019.01.31(71)申请人王昕地址518000广东省深圳市南山区西丽大学城哈工大校区D栋(72)发明人王昕胡郝君温华锋(51)Int.Cl.A47L1/02(2006.01)A47L11/38(2006.01)A47L11/40(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图6页(54)发明名称一种玻璃幕墙清洗机器人系统(57)摘要本发明公开了一种玻璃幕墙清洗机器人系统，属于特种环境自动化保洁技术领域，包括机器人本体、移动平台、提升装置，所述提升装置安装有直流电机、绕线棒、绕线轮、软绳、定滑轮和轴承座；所述机器人本体包括支撑底盘、清洗装置、吸附装置、吸尘装置及相机云台，所述支撑底盘通过连接件固连着所述清洗装置及所述吸附装置，所述吸尘装置固连着控制电路、供电稳压、传感测量及结构附件；所述移动平台底架上装有两个前进轮、两个万向轮及电池、电机和控制模块，所述底架四角处设有四根角钢，四角钢上端水平固连着四根所述角钢，形成所述提升装置的底部平台。不仅结构紧凑小型化易于控制，而且突破多数体积较大的清洗机器人无法清洗的小型、异型玻璃窗框，提高了清洗效率，降低了保洁成本。CN109717786ACN109717786A权利要求书1/1页1.一种玻璃幕墙清洗机器人系统，包括机器人本体、移动平台、提升装置，其特征在于，所述提升装置安装有直流电机、绕线棒、绕线轮、软绳、定滑轮和轴承座；所述机器人本体包括支撑底盘、清洗装置、吸附装置、吸尘装置及相机云台，所述支撑底盘通过连接件固连着所述清洗装置及所述吸附装置，所述吸尘装置固连着控制电路、供电稳压、传感测量及结构附件；所述移动平台底架上装有两个前进轮、两个万向轮及电池、电机和控制模块，所述底架四角处设有四根角钢，四角钢上端水平固连着四根所述角钢，形成所述提升装置的底部平台。2.根据权利要求1所述的一种玻璃幕墙清洗机器人系统，其特征在于，所述支撑底盘以一块底板为基础，固连着提升连接件及外壳。3.根据权利要求1所述的一种玻璃幕墙清洗机器人系统，其特征在于，所述清洗装置安装在所述支撑底盘下表面的上下两端，清扫盘的外廓与所述支撑底盘最外端相切，所述清扫盘为两个并由两个所述直流电机通过连接件固连并套有清洗抹布。4.根据权利要求1所述的一种玻璃幕墙清洗机器人系统，其特征在于，所述吸附装置包括涵道风扇和对应连接件并安装在所述支撑底盘的两侧接近边角处，所述涵道风扇和对应连接件分别为四个。5.根据权利要求1所述的一种玻璃幕墙清洗机器人系统，其特征在于，所述吸尘装置安装在所述支撑底盘的上表面上部，设置有吸附灰尘的真空抽气泵，将清洗的多余灰尘吸附进所述吸尘装置。6.根据权利要求1所述的一种玻璃幕墙清洗机器人系统，其特征在于，所述相机云台安装在所述支撑底盘的上表面上部，由舵盘电机、舵盘、立杆、连杆结构及作为视觉传感器的深度相机组成，所述舵盘电机、所述舵盘与所述立杆为螺栓连接，所述立杆与所述连杆为销连接，所述连杆与相机为螺钉连接。7.根据权利要求1所述的一种玻璃幕墙清洗机器人系统，其特征在于，所述结构附件包括有用于测距的超声波传感器、控制涵道风扇的电子调速器、上位机、下位机、继电器附件。8.根据权利要求1所述的玻璃幕墙清洗机器人系统，其特征在于，所述底架与所述电机通过螺栓连接固定，所述电池固定在底架上的电池盒中，所述两个前进轮与所述电机伸出轴通过联轴器直连，安装在所述底架的前端两侧，所述两个万向轮安装在底架的后端两侧。9.根据权利要求1所述的玻璃幕墙清洗机器人系统，其特征在于，所述直流电机通过螺栓连接固定在所述移动平台上，所述直流电机输出轴与所述绕线棒连接同步转动，所述绕线轮被固连在所述绕线棒上，所述绕线棒套入在轴承座中以保证足够的刚度，所述软绳绕在所述绕线棒两侧所述绕线轮上，经过所述定滑轮转向，末端与所述机器人本体两端各自相连。2CN109717786A说明书1/4页一种玻璃幕墙清洗机器人系统技术领域[0001]本发明涉及特种环境自动化保洁技术领域，特别涉及一种一种玻璃幕墙清洗机器人系。背景技术[0002]目前的玻璃幕墙清洗机器人普遍存在清洗后水渍难处理、机器尺寸大且笨重、高空作业时安全性及通用性差等问题。由于以上限制，高空玻璃幕墙清洗保洁作业中目前仍主要采用人工清洗的方式，而随着人力成本的不断提高以及人们对作业安全的重视程度越来越高，急需一种自动化的可替代人工的清洗机器人出现，来解决目前高空玻璃幕墙清洗的实际突出问题。发明内容[0003]针对现有技术中存在的不足，本发明采用更加精巧的设计，简化结构，实现了小型化轻量化，不仅通用性强