一种气动玻璃幕墙清洗机器人的系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109602319A(43)申请公布日2019.04.12(21)申请号201811587417.7(22)申请日2018.12.25(71)申请人朱向英地址201821上海市嘉定区塔秀路98号409室(72)发明人朱向英(51)Int.Cl.A47L1/02(2006.01)A47L11/38(2006.01)A47L11/40(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种气动玻璃幕墙清洗机器人的系统(57)摘要本发明涉及一种气动玻璃幕墙清洗机器人的系统，包括罩壳及位于罩壳内与罩壳可拆卸连接的骨架结构，所述骨架结构的下方固定安装有上轨道板和下轨道板，所述上轨道板和下轨道板之间通过轴承连接，通过外部控制器控制滚轮阀气路控制阀的开关来实现压缩空气的通断，进而使得气缸带动真空吸盘伸缩运动；所述罩壳的前方具有外部控制器控制的电动滚刷；外部控制器仅需利用单片机的开关量信号对相应的电机和转向进行控制，控制简单，程序编制容易，并且，外部控制器采用人机交互系统对玻璃幕墙清洗机器人的动作进行控制，操作简单方便。CN109602319ACN109602319A权利要求书1/1页1.一种气动玻璃幕墙清洗机器人的系统，其特征在于：包括罩壳及位于罩壳内与罩壳可拆卸连接的骨架结构，所述骨架结构的下方固定安装有上轨道板和下轨道板，所述上轨道板和下轨道板之间通过轴承连接，上轨道板和下轨道板的空腔内设置有步进减速电机，所述步进减速电机的输出轴驱动单排大链轮转动，所述单排大链轮通过链轮轴驱动双排链轮转动，所述双排链轮位于骨架结构两侧，每排链轮分别连接有作为主动轮的滑轮组件一和作为从动轮的滑轮组件二，其中一个滑轮组件一与外部控制器连接的驱动气缸一连接，另一个滑轮组件一与外部控制器连接的驱动气缸二连接，外部控制器通过发送相同或者不同大小的信号给驱动气缸一和驱动气缸二，实现机器人直行或转向；所述滑轮组件一和滑轮组件二的末端设置有气缸控制伸缩的真空吸盘，所述气缸与滚轮阀气路控制阀控制的滚轮阀连接，通过外部控制器控制滚轮阀气路控制阀的开关来实现压缩空气的通断，进而使得气缸带动真空吸盘伸缩运动；所述罩壳的前方具有外部控制器控制的电动滚刷，电动滚刷的前方设置有与罩壳固定连接的前部挡板。2.根据权利要求1所述的一种气动玻璃幕墙清洗机器人的系统，其特征在于：所述真空吸盘与真空发生器连接，所述真空发生器由外部控制器控制实现气体的通断。3.根据权利要求2所述的一种气动玻璃幕墙清洗机器人的系统，其特征在于：所述滚轮通过滚轮固定板固定于滑轮组件一和滑轮组件二的侧面。4.根据权利要求3所述的一种气动玻璃幕墙清洗机器人的系统，其特征在于：所述罩壳的侧面环绕设置有弧形挡块，所述弧形挡块的下方设置有直线挡块，所述直线挡块构成将真空吸盘包围的矩形。5.根据权利要求4所述的一种气动玻璃幕墙清洗机器人的系统，其特征在于：所述骨架结构上设置有导向柱，所述骨架结构上设置有气缸支架用于固定所述气缸。2CN109602319A说明书1/3页一种气动玻璃幕墙清洗机器人的系统技术领域[0001]本发明涉及清洗机器人装置领域，具体是一种气动玻璃幕墙清洗机器人的系统。背景技术[0002]目前，绝大部分对高楼幕墙的清洗工作都由人工完成，清洗工人搭乘吊篮或腰系绳索进行高空擦洗，十分危险，而且人工擦洗作业的效率低，清洗费用高，近年来常有清洁工人坠楼伤亡事故的报道；随着自动控制技术的发展，逐渐出现了幕墙清洗机器人，如中国实用新型专利CN207855641U公开了一种吸附爬行机构和吸附玻璃幕墙的清洗机器人，包括至少一个爬行装置，爬行装置包括驱动装置、伸缩机械腿和移动支撑机架，伸缩机械腿沿移动支撑机架的周向方向分布在移动支撑机架上；驱动装置与伸缩机械腿驱动连接且能驱动伸缩机械腿相对于移动支撑机架沿垂直于清洗面的方向移动至吸附于清洗面的位置以及脱离清洗面的位置，并驱动伸缩机械腿绕移动支撑机架沿平行于清洗面的方向转动且在移动、转动过程中带动吸附爬行机构在清洗面上沿直线方向以及曲线方向爬行，但现有幕墙清洗机器人仍存在如下缺点：吸附装置通过统一的气动阀进行控制，一旦出现气动阀故障，会对整个行走机构造成影响，严重情形下可导致机器人脱落，造成高空坠落的危险，并且控制结构复杂，且一般只能通过预先设定的程序进行路径选择和擦洗，控制方式不具有交互性，使用不够灵活方便。发明内容[0003]本发明所要解决的技术问题是提供一种气动玻璃幕墙清洗机器人的系统，以解决现有技术中存在的缺陷。[0004]本发明解决上述技术问题的技术方案如下：[0005]一种气动玻璃幕墙清洗机器人的系统，包括罩壳及位于罩壳内与罩壳可拆卸连接的骨架结构，所述骨架结构的下方固定安装