自主行走式电吸尘器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109744946A(43)申请公布日2019.05.14(21)申请号201811025772.5(22)申请日2018.09.04(30)优先权数据2017-2152062017.11.08JP(71)申请人日立空调·家用电器株式会社地址日本东京都(72)发明人山谷辽伊藤则和桥本翔太中村浩之山上将太(74)专利代理机构北京尚诚知识产权代理有限公司11322代理人龙淳(51)Int.Cl.A47L11/24(2006.01)A47L11/40(2006.01)A47L9/28(2006.01)权利要求书1页说明书9页附图9页(54)发明名称自主行走式电吸尘器(57)摘要本发明提供能够设定与使用者的喜好对应的清扫区域的自主行走式电吸尘器。该自主行走式电吸尘器包括：使本机移动的驱动轮；和能够检测至地面的距离相对于设定的阈值的长短的地面用测距传感器，基于地面用测距传感器的检测结果变更行走路线，在该自主行走式电吸尘器中，阈值能够变更。CN109744946ACN109744946A权利要求书1/1页1.一种自主行走式电吸尘器，其特征在于，包括：使本机移动的驱动轮；和能够检测至地面的距离相对于设定的阈值的长短的地面用测距传感器，基于所述地面用测距传感器的检测结果变更行走路线，所述阈值能够变更。2.如权利要求1所述的自主行走式电吸尘器，其特征在于：使用者能够变更所述阈值的设定。3.如权利要求1或2所述的自主行走式电吸尘器，其特征在于：能够设定多个所述阈值，且能够基于各个阈值设定允许所述自主行走式电吸尘器进入和不允许所述自主行走式电吸尘器进入。4.如权利要求1～3中任一项所述的自主行走式电吸尘器，其特征在于：在从该自主行走式电吸尘器开始自主驱动起的规定时间内，与所述阈值的设定无关地以最大阈值进行动作。2CN109744946A说明书1/9页自主行走式电吸尘器技术领域[0001]本发明涉及自主行走式电吸尘器。背景技术[0002]作为清扫落有尘埃的地面的电吸尘器，已知自主驱动的自走式电吸尘器。自走式电吸尘器希望能够彻底清扫一间以上的房间，因为在房间的内部、房间与房间之间可能存在台阶，所以要求能够登越台阶继续进行清扫的结构。[0003]专利文献1能够提供电吸尘器11，其能够高精度地检测可否登越台阶D，能够高精度地防止挂在不可能登越的凸状的台阶D上、或落入不可能登越的凹状的台阶D(0047)。[0004]现有技术文献[0005]专利文献[0006]专利文献1：日本特开2014-226266号公报发明内容[0007]发明要解决的技术课题[0008]专利文献1利用台阶传感器21检测可否登越台阶等，在判断为能够登越台阶时，使电吸尘器到达台阶的另一侧。决定是登越该台阶还是不登越该台阶的分界(阈值)是固定的，因此从开始自主驱动(自主清扫)的地点起的自主行走式电吸尘器能够到达的范围(能够清扫的区域)可能比使用者的本意大。但是，存在使用者认为在家庭内等有不希望自主行走式电吸尘器进入的区域的情况，因此希望与这样的使用者的喜好相对应地限制或扩大清扫区域。[0009]用于解决课题的技术方案[0010]鉴于上述情况提出的本发明，提供一种自主行走式电吸尘器，其包括：使本机移动的驱动轮；和能够检测至地面的距离相对于设定的阈值的长短的地面用测距传感器，基于所述地面用测距传感器的检测结果变更行走路线，所述阈值能够变更。附图说明[0011]图1是从左前方看本发明的实施方式的自主行走式电吸尘器的立体图。[0012]图2是实施方式的自主行走式电吸尘器的仰视图。[0013]图3是图1的A-A截面图。[0014]图4是表示将实施方式的自主行走式电吸尘器的壳体去除后的内部结构的立体图。[0015]图5是实施方式的打扫时的自主行走式电吸尘器的行走轨迹。[0016]图6是表示实施方式的原地旋转的详细动作的图。[0017]图7是表示实施方式的原地旋转中的右车轮的速度变化的图。[0018]图8是表示实施方式的转向动作的图。3CN109744946A说明书2/9页[0019]图9是表示实施方式的转向的详细动作的图。[0020]图10是表示转向中的右车轮的速度变化的图。[0021]图11是实施方式的打扫时的自主行走式电吸尘器的行走轨迹。[0022]图12是表示实施方式的沿壁行走的详情的图。[0023]图13是表示实施方式的转向中的左车轮的速度变化的图。[0024]图14是表示实施方式的台阶登越情况的图。具体实施方式[0025]以下，参照适当的附图详细说明本发明的实施方式。图1是从左前方看本发明的实施方式的自主行走式电吸尘器的立体图。另外，将自主行走式电吸尘器S行进的方向中、设置有侧部刷7的一侧称为前方，将铅垂向上的方向称为