自主行走式吸尘器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110507238A(43)申请公布日2019.11.29(21)申请号201910160722.6(22)申请日2019.03.04(30)优先权数据2018-0975382018.05.22JP(71)申请人日立环球生活方案株式会社地址日本东京都(72)发明人松井康博姚卓男田岛泰治伊藤则和桥本翔太饭村太纪伊藤洋金山祐树(74)专利代理机构北京尚诚知识产权代理有限公司11322代理人龙淳(51)Int.Cl.A47L5/12(2006.01)A47L9/28(2006.01)权利要求书1页说明书9页附图11页(54)发明名称自主行走式吸尘器(57)摘要本发明提供一种提高了角落部的清扫性能的自主行走式吸尘器。该自主行走式吸尘器包括：左驱动轮；右驱动轮；与左驱动轮和右驱动轮相比位于前方的边刷；使左驱动轮旋转的左行走电动机；使右驱动轮旋转的右行走电动机；和障碍物检测传感器，该自主行走式吸尘器在识别到第1墙壁和第2墙壁形成的角落部时，执行一边向左右摆动一边靠近该角落部的滑蹭靠近动作。CN110507238ACN110507238A权利要求书1/1页1.一种自主行走式吸尘器，其包括：左驱动轮；右驱动轮；位于比所述左驱动轮和所述右驱动轮靠前方的边刷；使所述左驱动轮旋转的左行走电动机；使所述右驱动轮旋转的右行走电动机；和障碍物检测传感器，所述自主行走式吸尘器的特征在于：当识别到由第1墙壁和第2墙壁形成的角落部时，执行一边向左右摆动一边靠近该角落部的滑蹭靠近动作。2.如权利要求1所述的自主行走式吸尘器，其特征在于：所述角落部的识别，是通过在执行沿作为所述第1墙壁的侧墙壁移动的墙边行走期间识别作为所述第2墙壁的前墙壁来进行的，所述滑蹭靠近动作中向左右的摆动幅度，大于所述墙边行走中的摆动幅度。3.如权利要求1或2所述的自主行走式吸尘器，其特征在于：所述角落部的识别，是通过在执行沿所述第1墙壁的侧墙壁移动的墙边行走的期间识别所述第2墙壁的前墙壁来进行的，所述滑蹭靠近动作中的前进速度，低于所述墙边行走中的前进速度，其中，所述滑蹭靠近动作中的前进速度不为0。4.如权利要求1～3中任一项所述的自主行走式吸尘器，其特征在于：当识别到角落部时，使前进减速或停止，在刚进行该减速或停止后并且在所述滑蹭靠近动作之前，所述边刷位于不到达所述前墙壁的位置。5.如权利要求1～4中任一项所述的自主行走式吸尘器，其特征在于：在执行所述滑蹭靠近动作后，执行在从识别到的角落部远离的方向上滑蹭离开的动作。6.如权利要求1～5中任一项所述的自主行走式吸尘器，其特征在于：在执行所述滑蹭靠近动作后，执行大致原地转向而沿所述第2墙壁移动。7.如权利要求1所述的自主行走式吸尘器，其特征在于：所述角落部的识别，是通过参照环境地图数据或摄像机、图像传感器、激光器或毫米波传感器的检测数据来进行的，所述自主行走式吸尘器朝向角落部斜向靠近。2CN110507238A说明书1/9页自主行走式吸尘器技术领域[0001]本发明涉及自主行走式吸尘器。背景技术[0002]针对自主行走式吸尘器提案了一种角落部的清扫机构，其搭载充电电池作为动力源，使用滚刷扒搂尘埃，利用抽吸风扇进行抽吸而进行清扫，同时利用控制装置控制对2个驱动轮分别进行驱动的各个单独的行走电动机，能够对在容易形成清扫不足的2个方向上延伸的障碍物的角落部、例如由交叉的2个墙壁等形成的角落部进行清扫。在本说明书中将形成这样的角落部的障碍物、墙壁一并简称为“墙壁”。[0003]专利文献1中公开了“壳体沿房间的第1墙壁行进，到达第1墙壁和第2墙壁形成的角落时，暂且停止行进，使壳体往返回旋多次后，沿第2墙壁再次开始行进”的内容。[0004]现有技术文献[0005]专利文献[0006][专利文献1]日本特开2017-153550号公报发明内容[0007]发明要解决的课题[0008]专利文献1中，到达角落时，使壳体停止而进行往返回旋，使边刷的前端到达角落。考虑到在停止时需要进行制动控制，由于制动距离根据即将停止之前的速度和地板的材质而不同，因此存在以过于远离第2墙壁或过于靠近第2墙壁的状态进行回旋的情况。在过于远离的情况下，即使往返回旋，边刷也不到达角落部。在过于靠近的情况下，边刷的刷毛接触第2墙壁而弯曲，不能将角落的垃圾有效地扒搂出。[0009]于是，本发明提供一种自主行走式吸尘器，其通过容易的控制，就能够更可靠地清扫角落部和角落部附近。[0010]用于解决课题的方法[0011]为了解决上述的技术问题，本发明提供一种自主行走式吸尘器，其特征在于，包括：[0012]左驱动轮；[0013]右驱动轮；[0014]位于比上述左驱动轮和上述右驱动轮靠前方的边刷；[0015]使上述左驱动轮旋