用于控制机动车的后桥转向系的方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109747710A(43)申请公布日2019.05.14(21)申请号201811305752.3B62D137/00(2006.01)(22)申请日2018.11.05(30)优先权数据102017219881.82017.11.08DE(71)申请人奥迪股份公司地址德国因戈尔施塔特(72)发明人A·奥博穆勒A·米哈伊列斯库F·哈廷格K·代波尔德M·艾宁C·维登曼M·奥特勒舍内尔M·莱曼(74)专利代理机构北京市中咨律师事务所11247代理人吴鹏牛晓玲(51)Int.Cl.B62D6/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称用于控制机动车的后桥转向系的方法(57)摘要本发明涉及一种用于控制机动车(1)的后桥转向系(6)的方法，其中，调节后桥(4)的车轮的转向角。在达到机动车(1)的预先确定的横向加速度时，根据机动车(1)所行驶的车道表面的摩擦值，限制后桥(4)的车轮的转向角和/或转向角的梯度。CN109747710ACN109747710A权利要求书1/1页1.一种用于控制机动车(1)的后桥转向系(6)的方法，其中，调节后桥(4)的车轮的转向角，其特征在于，在达到机动车(1)的预先确定的横向加速度时，根据机动车(1)所行驶的车道表面的摩擦值，限制后桥(4)的车轮的转向角和/或转向角的梯度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在低于车道表面的特定的摩擦值时限制转向角和/或转向角的梯度。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，利用转向角调节装置(7)调节后桥(4)的车轮的转向角。4.根据权利要求1、2或3所述的方法，其特征在于，将转向角的梯度连续地减小。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，根据机动车(1)的行驶速度实施对后桥(4)的车轮的转向角和/或转向角的梯度的限制。6.一种用于实施根据权利要求1至5中任一项所述的方法的设备，该设备具有转向角调节装置(7)，在达到机动车(1)的预先确定的横向加速度时能够利用该转向角调节装置根据机动车(1)所行驶的车道表面的摩擦值，限制后桥(4)的车轮的转向角和/或转向角的梯度。2CN109747710A说明书1/4页用于控制机动车的后桥转向系的方法技术领域[0001]本发明涉及一种用于控制机动车的后桥转向系的方法，其中，调节后桥的车轮的转向角，本发明还涉及一种用于实施该方法的设备。背景技术[0002]出于安全原因当前生产的车辆原则上都被设计得转向不足。在横向动力的极限范围内的转弯行驶时，在后桥上的侧偏角小于在前桥上的侧偏角，这防止了车辆失控地向内偏转以及使得能够受驾驶员控制。[0003]具有后轮或者说后桥转向系的机动车会强烈影响在前桥与后桥之间的侧偏角的动力关系。在后桥相对于前桥适当反向地转向运动时，行驶行为向转向过度方向改变。在同一方向的转向运动时，行驶行为反而向转向不足方向推移。[0004]如果在横向动力的极限范围内转向，尤其是过度转向，前桥首先达到具有最大的侧向力的侧偏角。转向角的增大、即过度转向随后导致前桥侧向力的减小。在后桥上在此时刻却尚未达到最大的侧向力的侧偏角，从而后桥的同一方向的转向运动导致在后桥上的侧向力增大。后桥转向系因而向现有侧向力添加额外的侧向力。行驶行为由此严重转向不足且会在极端情况下导致一直向前行驶以及因此离开车道。[0005]类似于此，后桥转向系在极限范围内的过度的反向的转向运动导致后桥上的侧向力减小。行驶行为由此严重转向过度且会在极端情况下导致机动车的过度的向内偏转和失控。[0006]最大可能的侧偏角取决于车道摩擦值，即车道的附着力。在打滑的路面上，例如在下雪或结冰的道路上，相比于干燥的沥青面明显更早地达到最大的侧偏角。[0007]在DE102010036619A1中描述了一种在机动车中用于运行转向系统的方法，该转向系统具有后桥转向系。在此，通过后桥转向这样影响前桥的侧偏角，使得侧偏角在转向轮转角范围内保持恒定。[0008]US2008/0109133A1描述了一种用于为机动车在转向控制系统中限制轮胎滑角的方法，其中，由车辆速度和转向轮转角计算出第一转向增大角。此外作为车辆滑角和轮胎滑角极限的函数计算出角度上限和角度下限。计算在角度上限和角度下限之间的第一转向增大角与转向轮转角的总和，以便产生第一角限值。此外从转向轮角与第一转向增大角的总和减去第一角限值以便产生第一极限函数，并且通过第一极限函数与第一转向增大角相加而产生电机角度指令。发明内容[0009]本发明的任务是实现一种用于控制机动车的后桥转向系的方法，利用该方法能够增加行驶安全性。[0010]根据本发明，在达到特定的机动车横向加速度时，根据车道表面的摩擦值来限制后桥的