自动驾驶充电车精准泊车的横向控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109760672A(43)申请公布日2019.05.17(21)申请号201811632341.5(22)申请日2018.12.29(71)申请人北京智行者科技有限公司地址100096北京市昌平区回龙观镇东大街338号创客广场B4-006(72)发明人张德兆王肖张放李晓飞霍舒豪(74)专利代理机构北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙)11539代理人李楠(51)Int.Cl.B60W30/06(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图2页(54)发明名称自动驾驶充电车精准泊车的横向控制方法(57)摘要本发明涉及一种自动驾驶充电车精准泊车的横向控制方法及装置，方法包括：自动驾驶充电车获取路径规划信息；根据自动驾驶充电车的行驶速度实时获取车辆行驶过程中的预瞄距离；根据路径起点位置和路径终点位置计算行驶路径的剩余距离；当剩余距离小于预瞄距离时，计算预瞄距离和剩余距离的距离差值；根据多个路点位置与路径终点位置计算路径航向角；根据距离差值和路径航向角对行驶路径进行延长处理，得到延长路径；根据路径起点位置和延长路径的终点位置计算车辆转弯半径；根据车辆转弯半径和车辆前后轮轴距计算车轮转角；根据车轮转角生成横向控制信号，根据横向控制信号控制自动驾驶充电车在路径终点位置停车。CN109760672ACN109760672A权利要求书1/2页1.一种自动驾驶充电车精准泊车的横向控制方法，其特征在于，所述方法包括：自动驾驶充电车获取路径规划信息，所述路径规划信息包括车辆行驶路径的路径起点位置、路径终点位置以及路径起点和路径终点之间的多个路点位置；根据所述自动驾驶充电车的行驶速度实时获取车辆行驶过程中的预瞄距离；根据所述路径起点位置和路径终点位置计算行驶路径的剩余距离；当所述剩余距离小于所述预瞄距离时，计算所述预瞄距离和所述剩余距离的距离差值；根据多个所述路点位置与所述路径终点位置计算路径航向角；根据所述距离差值和所述路径航向角对所述行驶路径进行延长处理，得到延长路径；根据所述路径起点位置和所述延长路径的终点位置计算车辆转弯半径；根据所述车辆转弯半径和所述车辆前后轮轴距计算所述车轮转角；根据所述车轮转角生成横向控制信号，根据所述横向控制信号控制所述自动驾驶充电车在所述路径终点位置停车。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶充电车获取路径规划信息具体包括：所述自动驾驶充电车向服务器发送地图数据获取请求，所述地图数据获取请求中包含行驶区域标识信息；所述服务器根据所述行驶区域标识信息在地图数据库中调用行驶区域地图发送至所述自动驾驶充电车；所述自动驾驶充电车对所述行驶区域地图进行解析，提取道路信息；根据所述道路信息进行路径规划，得到路径起点位置、路径终点位置以及路径起点和路径终点之间的多个路点位置。3.根据权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述自动驾驶充电车的行驶速度实时获取车辆行驶过程中的预瞄距离具体包括：根据所述自动驾驶充电车的车体上安装的传感器获取行驶速度；根据公式d＝k·v+a计算所述预瞄距离，其中，v为行驶速度，k为比例系数，a为修正值。4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述路径起点位置具体为所述自动驾驶充电车的后轴中点对应到所述行驶路径上的位置坐标；所述根据所述路径起点位置和路径终点位置计算行驶路径的剩余距离具体包括：计算所述后轴中点对应到所述行驶路径上的位置坐标和所述路径终点位置坐标之间的距离，得到所述剩余距离。5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述路点位置与所述路径终点位置计算路径航向角具体包括：分别计算多个路点位置与所述路径终点位置连线的纵向航向角；将多个所述纵向航向角计算平均值，得到所述路径航向角。6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述路径起点位置和所述延长路径的终点位置计算车辆转弯半径具体包括：根据所述路径起点位置和所述延长路径的终点位置之间的距离和所述路径航向角计算所述路径起点位置和所述延长路径的终点位置之间的圆弧曲率；2CN109760672A权利要求书2/2页根据所述圆弧曲率确定所述车辆转弯半径。7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆转弯半径和所述车辆前后轮轴距计算所述车轮转角具体包括：根据公式计算所述车轮转角，其中，θ为车轮转角，L为车辆前后轮轴距，R为车辆转弯半径。8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，在根据所述横向控制信号控制所述自动驾驶充电车在所述路径终点位置停车之后，所述方法还包括：所述自动驾驶充电车向所述服务器发送停车完成信息；所述服务器根据所述停车完成信息获取所述自动驾驶充电车