一种输电线路树障清理蛇形机器人装置及蛇形爬树方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109768499A(43)申请公布日2019.05.17(21)申请号201910031739.1(22)申请日2019.01.14(71)申请人南京电博机器人技术有限公司地址210000江苏省南京市南京江北新区流芳路8号通驰产业园7栋4层210000(72)发明人朱和平(74)专利代理机构广州市红荔专利代理有限公司44214代理人吴伟文(51)Int.Cl.H02G1/02(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称一种输电线路树障清理蛇形机器人装置及蛇形爬树方法(57)摘要本发明公开了一种输电线路树障清理蛇形机器人装置,包括切割部和爬行部，所述切割部包括刀片，且刀片设置在刀片座上，所述刀片座与切割电机活动连接，且切割电机通过切割电机旋转座与爬行部连接，所述切割电机旋转座上还设置有摄像头，所述爬行部包括若干个蛇节，且各蛇节间均通过关节轴活动连接，所述关节轴处还设置有关节扭簧，所述蛇节上设置有车轮，且车轮与车轮马达连接，所述车轮马达与电池连接。根据所述蛇形机器人装置的蛇形爬树方法通过电池为车轮马达供电进而车轮马达驱动车轮运动，使车轮沿着树木蛇形滚动向上爬行至指定位置。本发明能有效的代替人工爬树砍树，提高树障隐患清理效率并降低作业人员风险，可实时对树障清理进行查看。CN109768499ACN109768499A权利要求书1/1页1.一种输电线路树障清理蛇形机器人装置,包括切割部和爬行部，其特征在于：所述切割部包括刀片(11)，且刀片(11)设置在刀片座(12)上，所述刀片座(12)与切割电机(14)活动连接，且切割电机(14)通过切割电机旋转座(13)与爬行部连接，所述切割电机旋转座(13)上还设置有摄像头(15)，所述爬行部包括若干个蛇节(21)，且各蛇节(21)间均通过关节轴(25)活动连接，所述关节轴(25)处还设置有关节扭簧(23)，所述蛇节(21)上设置有车轮(26)，且车轮(26)与车轮马达(24)连接，所述车轮马达(24)与电池(22)连接。2.根据权利要求1所述一种输电线路树障清理蛇形机器人装置，其特征在于：所述刀片(11)设置有两组，且位于刀片座(12)两侧平行设置。3.根据权利要求1所述一种输电线路树障清理蛇形机器人装置，其特征在于：所述摄像头(15)为红外摄像机。4.根据权利要求1所述一种输电线路树障清理蛇形机器人装置，其特征在于：所述爬行部呈螺旋式。5.根据权利要求4所述一种输电线路树障清理蛇形机器人装置，其特征在于：所述爬行部连接有5-10个蛇节(21)。6.根据权利要求1所述一种输电线路树障清理蛇形机器人装置，其特征在于：所述电池(22)为锂电池。7.一种输电线路树障清理蛇形机器人的蛇形爬树方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：根据爬树种类的不同，选择合适的蛇节数量；S2：将S1步骤中选定的蛇节均安装车轮、车轮马达、电池；S3：将S2步骤中安装车轮、车轮马达、电池的各蛇节通过关节轴、关节扭簧相连接；S4：将S3中组合连接在一起的蛇节的一端通过切割电机旋转座连接固定切割电机，并将切割电机与刀片座活动连接，在刀片座上安装刀片；S5：由蛇节上的电池为蛇节上的车轮马达供电，通过车轮马达驱动车轮转动，从而车轮沿着树木呈蛇形向上爬动至指定位置，通过切割电机带动刀片座转动，进而带动刀片清理树障。8.根据权利要求7所述一种输电线路树障清理蛇形机器人的蛇形爬树方法，其特征在于：所述步骤S1中蛇节的数量为7节。9.根据权利要求7所述一种输电线路树障清理蛇形机器人的蛇形爬树方法，其特征在于：所述步骤S2中电池为锂电池。10.根据权利要求7所述一种输电线路树障清理蛇形机器人的蛇形爬树方法，其特征在于：所述步骤S3中各蛇节连接后呈螺旋式。2CN109768499A说明书1/3页一种输电线路树障清理蛇形机器人装置及蛇形爬树方法技术领域[0001]本发明属于特种机器人技术领域，具体涉及一种输电线路树障清理蛇形机器人装置及蛇形爬树方法。背景技术[0002]桉树及竹类等速生树种，一直是影响输电线路稳定运行的重要隐患之一，树障隐患的排查与清理一直是困扰运维人员的难题。输电线路的树障清理关系到输电线路的安全、稳定可靠运行，对用电可靠性、供电企业的安全性和经济性具有十分重要的意义。现有的输电线路树障清理方式大都采用人工进行清理，不仅存在效率低，而且对清理树障的工作人员会造成一定的危险，无法满足实际工作的需求。发明内容[0003]本发明的目的在于提供一种输电线路树障清理蛇形机器人装置及蛇形爬树方法，以解决上述背景技术中提出的技术问题。[0004]为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种输电线路树障清理蛇形机器人装置,包括切割部和爬行